本文以nv_ov5693.ko摄像头驱动作为基础制作AWR2188的驱动。

树外(OOT)模块的构建过程:

# 导航到内核源码
cd Linux_for_Tegra/sources

# 使用source_sync.sh获取内核源码
./source_sync.sh -k jetson_36.4.4

# 导航到驱动源码
cd kernel/nvidia/drivers/media/i2c

# 修改nv_ov5693.c以添加自定义模式表
# 关键修改:
# 1. 添加雷达帧大小的模式定义
# 2. 更新支持的格式列表

# 构建OOT模块
cd ../../../..
export CROSS_COMPILE=/usr/bin/aarch64-linux-gnu-
export KERNEL_HEADERS=<内核头文件路径>
make -C kernel/nvidia modules

# 查找编译的模块
find . -name "nv_ov5693.ko"

部署修改后的驱动:

为了快速迭代而无需完整系统重新烧录，具体流程见下:

# 在构建机器上
cp Linux_for_Tegra/rootfs/lib/modules/5.15.148-tegra/updates/drivers/media/i2c/nv_ov5693.ko /media/usb/

# 将USB驱动器插入Orin并复制
sudo cp /media/usb/nv_ov5693.ko /lib/modules/5.15.148-tegra/updates/drivers/media/i2c/

# 重新加载模块
sudo rmmod nv_ov5693
sudo modprobe nv_ov5693