定制设备树覆盖(.dtbo文件)对于定义CSI接口参数至关重要。

所需的设备树修改:

1. CSI端口映射：定义 CSI 通道 ↔ V4L2 视频设备的映射关系
2. 帧格式支持：指定支持的分辨率和像素格式
3. 传感器模式表：定义每个支持模式的时序参数

设备树片段代码示例:

/ {
    camera_sensor: camera@10 {
        compatible = "nvidia,nv_ov5693";
        reg = <0x10>;
        
        mode0 { // 4096x32 RAW8
            active_w = "4096";
            active_h = "32";
            pixel_format = "bayer_rggb8";
            csi_pixel_bit_depth = "8";
            line_length = "4096";
            inherent_gain = "1";
            mclk_multiplier = "2.0";
            // 其他时序参数...
        };
        
        mode1 { // 4096x1536 RAW12
            active_w = "4096";
            active_h = "1536";
            pixel_format = "bayer_rggb12";
            csi_pixel_bit_depth = "12";
            line_length = "6144";
            inherent_gain = "1";
            mclk_multiplier = "2.0";
            // 其他时序参数...
        };
        // 其他模式...
    };
};

# 构建设备树后
cd Linux_for_Tegra/sources
# 在此处构建...
cp -r kernel-devicetree/generic-dts/dtbs/* ../kernel/dtb/

# 仅烧录引导加载程序分区(包含UEFI + DTBO)
cd ..
sudo ./flash.sh -k A_cpu-bootloader jetson-agx-orin-devkit mmcblk0p1