4 最优切换

每当我们需要最优切换（开环中的时间最少）时，请使用以下步骤：

1. 为了实现正确切换和适应电机相电阻/相电感的变化（温度引起），DAC 上的变量 SPEED_REF_OPEN_LOOP 和 SPEED_FDBK 需要在 30% 的开环时间保持相符。
2. 将 OL_ILIMIT 设置为额定峰值相电流或 ILIMIT。
3. OL_ACC_A2 = 0（或可用的最低设置）时。将 OL_ACC_A1 设置为 OL_ACC_A1 = (MAX_SPEED/10)Hz/s 的下一个较高值。验证切换是否正确。如果切换不正确，请恢复到先前的设置，否则将 OL_ACC_A1 设置为下一个较高的值并继续该程序。
4. 现在将 OL_ACC_A1 设置为最后一次成功切换设置的一半，然后尝试增加 OL_ACC_A2 的值，直至到切换成功。
5. 将 OPN_CL_HANDOFF_THR 设置为高于 20% 的下一个值。验证切换是否正确。如果切换不正确，请恢复到之前的设置，否则将 OPN_CL_HANDOFF_THR 设置为下一个较高值，并继续该程序。