ZHCAF86 April   2025 MCF8315A , MCF8315C , MCF8315C-Q1 , MCF8315D , MCF8316A , MCF8316C-Q1 , MCF8316D , MCF8329A , MCF8329A-Q1

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
    1. 1.1 开环和切换阶段
  5. 2影响开环到闭环切换的 EEPROM 配置
  6. 3开环到闭环切换调优
    1. 3.1 调优开环和切换阶段级的实验方法
      1. 3.1.1 第 1 步：初始配置
      2. 3.1.2 第 2 步：在切换不当的情况下调优参数
        1. 3.1.2.1 OL_ILIMIT 的调优
        2. 3.1.2.2 开环加速系数 A1 的调优
        3. 3.1.2.3 切换阈值的调优
      3. 3.1.3 第 3 步：切换配置调优
  7. 4最优切换
    1. 4.1 使用建议设置的开环时间
    2. 4.2 按照最优切换步骤更改开环时间
  8. 5总结
  9. 6参考资料

3.1.3 第 3 步：切换配置调优

在以足够的速度切换至闭环后，如果估计器未完全对齐，则仍然可能存在一些 θ 误差。在切换到闭环之前，MCF83xx 器件以 THETA_ERROR_RAMP_RATE 的速率将此 θ 误差降至零。此状态称为 CLOSED_LOOP_UNALIGNED_STATE。此状态下的速度参考值遵循 CL_SLOW_ACC（建议值为 CL_ACC 的一半）。

将对上述参数进行调优，以在切换状态下实现更平滑的相电流曲线，这取决于 IQ_REF_CLOSED_LOOP 在开环状态后的变化方式，而反过来又取决于 THETA_ERROR_RAMP_RATE、CL_SLOW_ACC、SPD_LOOP_KP 和 SPD_LOOP_KI。

以下是一些截图，用于展示 THETA_ERROR_RAMP_RATE 如何在切换阶段影响 IQ_REF_CLOSED_LOOP 变化，进而影响给定 CL_SLOW_ACC、SPD_LOOP_KP 和 SPD_LOOP_KI 的电流曲线。IQ_REF_CLOSED_LOOP 通过器件的 DACOUT1 引脚输出。

当 THETA_ERROR_RAMP_RATE = 111b 时，IQ_REF_CLOSED_LOOP 以更快的速率变化，我们会在电机相电流中观察到更多的振荡

THETA_ERROR_RAMP_RATE = 111b 图 3-6 THETA_ERROR_RAMP_RATE = 111b

当 THETA_ERROR_RAMP_RATE = 000b 时，IQ_REF_CLOSED_LOOP 以较慢的速率变化，我们观察到电机相电流中的振荡逐渐衰减。

THETA_ERROR_RAMP_RATE = 000b 图 3-7 THETA_ERROR_RAMP_RATE = 000b
注： THETA_ERROR_RAMP_RATE 的建议设置为 100b。增大此设置以在切换点实现更快的 IQ_REF_CLOSED_LOOP 变化，并减小此设置，以减慢切换点的 IQ_REF_CLOSED_LOOP 变化。