ZHCUBU7 March   2024 MSPM0G3507

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言
  5. 2硬件设置
    1. 2.1  EVM 硬件设置
      1. 2.1.1 EVM 硬件支持
    2. 2.2  IPD 使用的引脚配置
    3. 2.3  PWM 输出的引脚配置
    4. 2.4  ADC 电流的引脚配置
    5. 2.5  ADC 电压的引脚配置
    6. 2.6  有关故障的引脚配置
    7. 2.7  GPIO 输出功能的引脚配置
    8. 2.8  SPI 通信的引脚配置
    9. 2.9  UART 通信的引脚配置
    10. 2.10 评估板的外部连接
  6. 3软件设置
    1. 3.1 软件支持
  7. 4GUI 设置
  8. 5寄存器映射
    1. 5.1 用户控制寄存器（基址 = 0x202000C8h）
    2. 5.2 用户输入寄存器（基址 = 0x20200000h）
  9. 6基本调优
    1. 6.1 系统配置参数
      1. 6.1.1 从 GUI 配置系统参数
      2. 6.1.2 以毫欧 (mΩ) 为单位的电机电阻
      3. 6.1.3 以微亨 (μH) 为单位的电机电感
      4. 6.1.4 电机 BEMF 常数
      5. 6.1.5 基极电压 (V)
      6. 6.1.6 基极电流 (A)
      7. 6.1.7 最大电机频率 (Hz)
    2. 6.2 基本电机旋转的控制配置
      1. 6.2.1 基本电机启动
        1. 6.2.1.1 禁用 ISD
        2. 6.2.1.2 电机启动选项 - 对齐
        3. 6.2.1.3 电机开环斜坡
        4. 6.2.1.4 电机开环调试
      2. 6.2.2 用于在闭环中旋转电机的控制器配置
        1. 6.2.2.1 针对闭环速度控制的 PI 控制器调优
        2. 6.2.2.2 测试是否成功启动至闭环
    3. 6.3 故障处理
      1. 6.3.1 异常 BEMF 故障 [ABN_BEMF]
      2. 6.3.2 监控电源电压波动以防止电压越界故障
      3. 6.3.3 无电机故障 [NO_MTR]
  10. 7高级调优
    1. 7.1 控制配置调优
      1. 7.1.1 对电机进行初始速度检测，以实现可靠的电机重新同步
      2. 7.1.2 检测反向旋转的单向电机驱动
      3. 7.1.3 在启动期间防止转子回旋
      4. 7.1.4 逐渐和平稳启动动作
      5. 7.1.5 缩短启动时间
      6. 7.1.6 快速停止电机
      7. 7.1.7 在电机停止期间防止电源电压过冲。
      8. 7.1.8 保护电源
    2. 7.2 硬件配置
      1. 7.2.1 方向配置
      2. 7.2.2 制动配置
      3. 7.2.3 实时变量跟踪
  11. 8修订历史记录

6.2.1.3 电机开环斜坡

为了准确估算转子位置，电机在切换到闭环之前需要构建足够的 BEMF。在启动期间，FOC 算法用二阶开环斜坡曲线使电机加速以提高速度，直到建立足够的 BEMF。默认情况下，对于电机的基本旋转，开环斜升参数配置为加速缓慢的线性一阶配置，该配置适用于大多数电机。禁止切换到闭环控制以验证开环的正常功能，方法是在 Motor Tuning 页面上的 ALGO_DEBUG_CTRL 中将 closedloopDis 设为 1b。若要进一步优化启动时间，请参阅节 7对启动性能进行微调。

根据电机的负载，一旦启用了闭环，即应将 OL_ILIMIT 调整到尽可能低的值以实现平滑切换 (closedloopDis = 0b)。


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图 6-7 在 GUI 中设置禁用闭环