ZHCUBU7 March   2024 MSPM0G3507

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言
  5. 2硬件设置
    1. 2.1  EVM 硬件设置
      1. 2.1.1 EVM 硬件支持
    2. 2.2  IPD 使用的引脚配置
    3. 2.3  PWM 输出的引脚配置
    4. 2.4  ADC 电流的引脚配置
    5. 2.5  ADC 电压的引脚配置
    6. 2.6  有关故障的引脚配置
    7. 2.7  GPIO 输出功能的引脚配置
    8. 2.8  SPI 通信的引脚配置
    9. 2.9  UART 通信的引脚配置
    10. 2.10 评估板的外部连接
  6. 3软件设置
    1. 3.1 软件支持
  7. 4GUI 设置
  8. 5寄存器映射
    1. 5.1 用户控制寄存器（基址 = 0x202000C8h）
    2. 5.2 用户输入寄存器（基址 = 0x20200000h）
  9. 6基本调优
    1. 6.1 系统配置参数
      1. 6.1.1 从 GUI 配置系统参数
      2. 6.1.2 以毫欧 (mΩ) 为单位的电机电阻
      3. 6.1.3 以微亨 (μH) 为单位的电机电感
      4. 6.1.4 电机 BEMF 常数
      5. 6.1.5 基极电压 (V)
      6. 6.1.6 基极电流 (A)
      7. 6.1.7 最大电机频率 (Hz)
    2. 6.2 基本电机旋转的控制配置
      1. 6.2.1 基本电机启动
        1. 6.2.1.1 禁用 ISD
        2. 6.2.1.2 电机启动选项 - 对齐
        3. 6.2.1.3 电机开环斜坡
        4. 6.2.1.4 电机开环调试
      2. 6.2.2 用于在闭环中旋转电机的控制器配置
        1. 6.2.2.1 针对闭环速度控制的 PI 控制器调优
        2. 6.2.2.2 测试是否成功启动至闭环
    3. 6.3 故障处理
      1. 6.3.1 异常 BEMF 故障 [ABN_BEMF]
      2. 6.3.2 监控电源电压波动以防止电压越界故障
      3. 6.3.3 无电机故障 [NO_MTR]
  10. 7高级调优
    1. 7.1 控制配置调优
      1. 7.1.1 对电机进行初始速度检测，以实现可靠的电机重新同步
      2. 7.1.2 检测反向旋转的单向电机驱动
      3. 7.1.3 在启动期间防止转子回旋
      4. 7.1.4 逐渐和平稳启动动作
      5. 7.1.5 缩短启动时间
      6. 7.1.6 快速停止电机
      7. 7.1.7 在电机停止期间防止电源电压过冲。
      8. 7.1.8 保护电源
    2. 7.2 硬件配置
      1. 7.2.1 方向配置
      2. 7.2.2 制动配置
      3. 7.2.3 实时变量跟踪
  11. 8修订历史记录

7.2.2 制动配置

FOC 算法使用户能够在各种情况下制动电机。可以通过 BRAKE_PIN_MODE 将制动状态配置为低侧制动 (Low-Side Braking) 或对齐制动 (Align Braking)。FOC 算法会在进入制动状态之前将输出速度降至由 BRAKE_SPEED_THRESHOLD 定义的值。只要 BRAKE 驱动为“高电平”，电机就会保持在制动状态。可通过以下方式实现制动功能：

  • 基于寄存器的制动配置。

    用户可以使用如下所示的寄存器设置来配置 PIN_CONFIG 寄存器中的 BRAKE_INPUT，以应用制动器。

    • BRAKE_INPUT - 1b：根据 BRAKE_PIN_MODE 覆盖引脚和制动/对齐
    • BRAKE_INPUT - 10b：覆盖引脚，不制动/对齐