FreeRTOS 任务驱动程序支持为每个任务分配 n 个内存区域。内存区域及其访问权限可能因任务而异。

在 FreeRTOS 环境中，MPU 区域可分为任务特定区域和公共区域。任务特定区域在每次任务切换时配置。公共区域在调度器初始化时配置。

前四个区域和最后一个区域（区域 0-3 和 n-1）在调度器启动时配置，为所有任务均为公共区域。这包括闪存、RAM 和外设内存。其他区域特定于任务，可在任务创建期间配置。任务栈有专用的 MPU 区域。

表 3-1 列出了器件系列及其 MPU 区域数量，以及它们如何划分为公共区域和任务特定区域。

通过 HALCoGen GUI 完成的所有 MPU 配置会在调度器初始化时复位。对于 TMS570LC43x 和 RM57x 器件，可选择一个选项来设置 FreeRTOS 使用的区域数量。FreeRTOS 未使用的区域可通过 HALCoGen GUI 配置。这些区域不会被 FreeRTOS 代码复位。

要修改 FreeRTOS 设置的默认 MPU 区域，请修改 os_port.c 文件中的 prvSetupDefaultMPU 函数。

可使用两个 FreeRTOS API 创建任务：

• xTaskCreate — 禁用所有用户定义的任务特定区域，并允许访问整个 RAM 区域，将其作为任务栈区域的一部分。使用此 API 创建的任务称为非受限任务，因为它可以访问整个 RAM 区域。
• xTaskCreateRestricted — 允许用户定义其需要访问的区域。任务栈区域按实际栈大小设置。使用此 API 创建的任务称为受限任务，因为它除自己的栈之外不能访问任何其他 RAM 区域（除非明确提及）。

有关如何创建受限和非受限任务的更多详细信息，请参阅 HALCoGen 示例。