ZHCUD90 August   2025 F29H850TU

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
    1. 1.1 硬件方框图
    2. 1.2 软件流程图
    3. 1.3 使用的 MCU 资源
  5. 2在 TI 硬件上运行带 QEP 的伺服驱动器
    1. 2.1 支持的硬件
    2. 2.2 硬件设置
      1. 2.2.1 LAUNCHXL-F29H85X 设置
      2. 2.2.2 DAC128S085EVM 设置（可选）
      3. 2.2.3 BOOSTXL-3PHGANINV 设置
      4. 2.2.4 BOOSTXL-LMG2100-MD 设置
      5. 2.2.5 BP-AMC0106-LMG-MD
      6. 2.2.6 电机设置
    3. 2.3 实验软件
      1. 2.3.1 软件开发环境
      2. 2.3.2 工程组织结构
      3. 2.3.3 软件配置
      4. 2.3.4 调试接口
        1. 2.3.4.1 数据日志
        2. 2.3.4.2 数模转换器
    4. 2.4 通过增量步骤测试工程
      1. 2.4.1 观察变量
      2. 2.4.2 第 1 步 硬件设置验证
        1. 2.4.2.1 构建、加载和运行工程
      3. 2.4.3 第 2 步 开环控制
        1. 2.4.3.1 构建、加载和运行工程
      4. 2.4.4 第 3 步 电流闭环
        1. 2.4.4.1 构建、加载和运行工程
      5. 2.4.5 第 4 步 速度闭环和电流闭环
        1. 2.4.5.1 构建和加载工程
  6.   参考资料

2.4.3.1 构建、加载和运行工程

采用 表 2-7 中的设置：

  • 将电机连接到线束。
  • #define DMC_BUILDLEVEL DMC_LEVEL_2.

控制测试程序 提供了控制测试程序。该测试程序被重复用于电流闭环测试，以及速度 + 电流闭环测试。

表 2-9 控制测试程序
步骤 说明
1 开始在 CCS 中执行：Run → Continue（或按 F5）
2 确认：变量递增 motorVars_M1.ISRCount
3 确认：变量更改为 1 systemVars.flagEnableSystem
4 设置：设置为 1 以启动 ePWM motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify
5 确认：
  • 变量更改为 1（无故障）
  • 电机开始旋转
 motorVars_M1.flagRunIdentAndOnLine
6 确认：电机速度上升至基准速度
  • motorVars_M1.speed_Hz
  • motorVars_M1.speedRef_Hz
7 修改：
  • 基准速度并观察当前速度变化
  • 负基准速度会改变方向
9 监测：相电流和角度
  • 使用数据日志缓冲区、片上 DAC 或 DAC EVM。
  • 将电流与使用电流探头测得的实际相电流进行比较
10 Clear：（设为 0）以禁用 ePWM motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify
10 现在可以停止运行 CPU 并断开 CCS。
11 关闭逆变器电路板的电源
12 将 LaunchPad 与 PC 断开