ZHCUD90 August   2025 F29H850TU

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
    1. 1.1 硬件方框图
    2. 1.2 软件流程图
    3. 1.3 使用的 MCU 资源
  5. 2在 TI 硬件上运行带 QEP 的伺服驱动器
    1. 2.1 支持的硬件
    2. 2.2 硬件设置
      1. 2.2.1 LAUNCHXL-F29H85X 设置
      2. 2.2.2 DAC128S085EVM 设置（可选）
      3. 2.2.3 BOOSTXL-3PHGANINV 设置
      4. 2.2.4 BOOSTXL-LMG2100-MD 设置
      5. 2.2.5 BP-AMC0106-LMG-MD
      6. 2.2.6 电机设置
    3. 2.3 实验软件
      1. 2.3.1 软件开发环境
      2. 2.3.2 工程组织结构
      3. 2.3.3 软件配置
      4. 2.3.4 调试接口
        1. 2.3.4.1 数据日志
        2. 2.3.4.2 数模转换器
    4. 2.4 通过增量步骤测试工程
      1. 2.4.1 观察变量
      2. 2.4.2 第 1 步 硬件设置验证
        1. 2.4.2.1 构建、加载和运行工程
      3. 2.4.3 第 2 步 开环控制
        1. 2.4.3.1 构建、加载和运行工程
      4. 2.4.4 第 3 步 电流闭环
        1. 2.4.4.1 构建、加载和运行工程
      5. 2.4.5 第 4 步 速度闭环和电流闭环
        1. 2.4.5.1 构建和加载工程
  6.   参考资料

2.4.2.1 构建、加载和运行工程

按照 表 2-7 和 表 2-9 中的步骤验证硬件设置。 表 2-7 中的步骤也适用于开环、电流闭环和电流+速度闭环构建级别。

表 2-7 设置步骤
步骤 说明 注释
1 硬件设置 请参阅节 2.2
2 通过 USB 将 PC 连接到 LaunchPad 为 LaunchPad 供电并建立 JTAG 连接
3 为逆变器电路板供电 外部 DC 电源
4 导入工程 在 CCS 中：File → Import Project(s)
5 设置 DMC_BUILDLEVEL
  • sys_settings.h
  • #define DMC_BUILDLEVEL DMC_LEVEL_x 其中 x = 1、2、3、4
  • 运行 DMC_LEVEL_1 时，请勿连接电机
5
  • 连接到 LaunchPad
  • 构建工程
  • 对闪存编程
 在 CCS 中：Run → Debug Project（或按 F5）。
表 2-8 硬件验证程序
步骤 说明
1 开始在 CCS 中执行：Run → Continue（或按 F5）
2 确认：变量递增 motorVars_M1.ISRCount
3 确认：变量更改为 1 systemVars.flagEnableSystem
4 设置：设置为 1 以启动 ePWM motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify
5 确认：变量更改为 1 motorVars_M1.flagRunIdentAndOnLine
6 确认：大约为 ADC 量程的一半 motorVars_M1.senseData.offset_I.value[]
7 确认：匹配硬件直流总线电压 motorVars_M1.senseData.VdcBus_V
8 确认：使用示波器测量 PWM 占空比和开关频率
9 Clear：（设为 0）以禁用 ePWM motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify
10 现在可以停止运行 CPU 并断开 CCS。
11 关闭逆变器电路板的电源
12 将 LaunchPad 与 PC 断开

如果任何步骤导致意外结果，请检查以下各项：

  1. PWM
    1. PWM 频率在 .syscfg 文件中配置
    2. usr_mtr1.h 中的 #define USER_M1_PWM_FREQ_kHz 需要与.syscfg 配置匹配。
  2. 电机驱动器板已正确设置并通电
  3. 导入的工程与电机驱动器板匹配。电路板可通过名称识别。
  4. 检查 LaunchPad 上的开关。