伺服驱动系统可分阶段增量式地测试。通过在 sys_settings.h 中定义 DMC_BUILDLEVEL 并重新构建工程来启用每个阶段。在所示的代码示例中，“第 4 步：速度闭环和电流闭环”由 DMC_BUILDLEVEL 启用。

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// Incremental Build options for System check-out
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#define DMC_LEVEL_1     1   //Y 50% duty, offset calibration and verify phase shift
#define DMC_LEVEL_2     2   //Y open loop control to check sensing signals
#define DMC_LEVEL_3     3   //Y closed current loop to check the hardware settings
#define DMC_LEVEL_4     4   //Y run with sensored FOC

#define DMC_BUILDLEVEL  DMC_LEVEL_4

1. 第 1 步：硬件设置校验。

   #define DMC_BUILDLEVEL DMC_LEVEL_1

   验证 ADC 偏移校准、ePWM 50% 占空比输出、死区和相移。

2. 第 2 步：开环控制。

   #define DMC_BUILDLEVEL DMC_LEVEL_2

   在开环控制下运行电机，验证电机电流和电压检测信号。

3. 第 3 步：电流闭环。

   #define DMC_BUILDLEVEL DMC_LEVEL_3

   在电流闭环中运行电机，验证电流检测和电流控制。

4. 第 4 步：速度闭环和电流闭环。

   #define DMC_BUILDLEVEL DMC_LEVEL_4

   最后一步是在速度环路和电流环路均闭合的情况下运行电机。