ZHCUD90 August   2025 F29H850TU

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
    1. 1.1 硬件方框图
    2. 1.2 软件流程图
    3. 1.3 使用的 MCU 资源
  5. 2在 TI 硬件上运行带 QEP 的伺服驱动器
    1. 2.1 支持的硬件
    2. 2.2 硬件设置
      1. 2.2.1 LAUNCHXL-F29H85X 设置
      2. 2.2.2 DAC128S085EVM 设置（可选）
      3. 2.2.3 BOOSTXL-3PHGANINV 设置
      4. 2.2.4 BOOSTXL-LMG2100-MD 设置
      5. 2.2.5 BP-AMC0106-LMG-MD
      6. 2.2.6 电机设置
    3. 2.3 实验软件
      1. 2.3.1 软件开发环境
      2. 2.3.2 工程组织结构
      3. 2.3.3 软件配置
      4. 2.3.4 调试接口
        1. 2.3.4.1 数据日志
        2. 2.3.4.2 数模转换器
    4. 2.4 通过增量步骤测试工程
      1. 2.4.1 观察变量
      2. 2.4.2 第 1 步 硬件设置验证
        1. 2.4.2.1 构建、加载和运行工程
      3. 2.4.3 第 2 步 开环控制
        1. 2.4.3.1 构建、加载和运行工程
      4. 2.4.4 第 3 步 电流闭环
        1. 2.4.4.1 构建、加载和运行工程
      5. 2.4.5 第 4 步 速度闭环和电流闭环
        1. 2.4.5.1 构建和加载工程
  6.   参考资料

2.4.1 观察变量

结构 motorVars_M1 引用了大多数与控制伺服驱动器相关的变量。表 2-6 给出了填充 CCS 监视窗口的建议列表。

注： Code Composer Studio V20.2 无法导出/导入监视窗口变量。此功能预计将在 V20.3 中实现。
表 2-6 观察变量概述
变量 说明
motorVars_M1.ISRCount 每次电机 ISR 执行时递增
systemVars.flagEnableSystem 自动从 0 跳变为 1
motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify
  • 设置为 1 将在自动设置 flagEnableSystem 变量后启动电机。
  • 设置为 0 将禁用 PWM。然后可以暂停 MCU。
注意：对于构建版本 1，这会启动 PWM 进行检查。
motorVars_M1.flagRunIdentAndOnLine 如果没有故障，则变为 1
motorVars_M1.motorState 显示当前的电机控制状态，例如：
  • MOTOR_STOP_IDLE
  • MOTOR_FAULT_STOP
  • MOTOR_ALIGNMENT
  • MOTOR_OL_START
  • MOTOR_CL_RUNNING
  • MOTOR_CTRL_RUN
motorVars_M1.estimatorMode 对于增量编码器，此值为 ESTIMATOR_MODE_ENC
motorVars_M1.faultMtrUse.all 如果存在过流故障，则值为非零
motorVars_M1.faultMtrUse.bit 展开并检查故障标志。在可能导致电机关闭的故障中，这些故障当前处于活动状态。（faultMtrMask 应用于 faultMtrNow）
motorVars_M1.faultMtrNow.bit 在所有可能的故障中，这些故障当前处于活动状态。
motorVars_M1.faultMtrMask.bit 在所有可能的故障中，这些故障会导致电机关闭。
motorVars_M1.senseData.VdcBus_V 直流总线电压近似值
motorVars_M1.senseData.offset_I
  • ADC 用来检测电流的电流偏移值
  • 对于 ADC 检测：2048（12 位 ADC 量程值的一半）
  • 对于 SDFM 检测：这些数字非常小
motorVars_M1.speedRef_Hz
  • 电机的基准速度。
  • 更改此变量可以提高或降低速度。
  • 负值会反转方向
  • 未在构建级别 1 中使用
motorVars_M1.speed_Hz 电机当前的速度。未在构建级别 1 中使用。
motorVars_M1.overCurrent_A 通过减小该值，可验证 CMPSS 模块的故障保护功能。