ZHCUD90 August   2025 F29H850TU

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
    1. 1.1 硬件方框图
    2. 1.2 软件流程图
    3. 1.3 使用的 MCU 资源
  5. 2在 TI 硬件上运行带 QEP 的伺服驱动器
    1. 2.1 支持的硬件
    2. 2.2 硬件设置
      1. 2.2.1 LAUNCHXL-F29H85X 设置
      2. 2.2.2 DAC128S085EVM 设置（可选）
      3. 2.2.3 BOOSTXL-3PHGANINV 设置
      4. 2.2.4 BOOSTXL-LMG2100-MD 设置
      5. 2.2.5 BP-AMC0106-LMG-MD
      6. 2.2.6 电机设置
    3. 2.3 实验软件
      1. 2.3.1 软件开发环境
      2. 2.3.2 工程组织结构
      3. 2.3.3 软件配置
      4. 2.3.4 调试接口
        1. 2.3.4.1 数据日志
        2. 2.3.4.2 数模转换器
    4. 2.4 通过增量步骤测试工程
      1. 2.4.1 观察变量
      2. 2.4.2 第 1 步 硬件设置验证
        1. 2.4.2.1 构建、加载和运行工程
      3. 2.4.3 第 2 步 开环控制
        1. 2.4.3.1 构建、加载和运行工程
      4. 2.4.4 第 3 步 电流闭环
        1. 2.4.4.1 构建、加载和运行工程
      5. 2.4.5 第 4 步 速度闭环和电流闭环
        1. 2.4.5.1 构建和加载工程
  6.   参考资料

2.4.3 第 2 步 开环控制

目标：

  • 在开环控制下运行系统
  • 校验电流和电压检测电路
  • 校验增量编码器是否正确配置和连接
注： 在开环控制下：
  • ADC（或 SDFM）检测到的电流值仅用于验证和校验。这些值不会实际用于控制电机。
  • 增量编码器数据用于估算校验速度。该速度不会用于控制电机。
注：

必须提供编码器每旋转一周的时隙数。需要此值才能正确地将编码器信号转换为角度。检查 user_mtr1.h 中的 USER_MOTOR1_NUM_ENC_SLOTS 定义。

值不正确会导致电机旋转得更快或更慢。请注意，该值为编码器上的时隙数，而不是了解正交精度后得到的计数值。

第 2 步：开环控制方框图图 2-9 第 2 步：开环控制方框图