ZHCUD90 August   2025 F29H850TU

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
    1. 1.1 硬件方框图
    2. 1.2 软件流程图
    3. 1.3 使用的 MCU 资源
  5. 2在 TI 硬件上运行带 QEP 的伺服驱动器
    1. 2.1 支持的硬件
    2. 2.2 硬件设置
      1. 2.2.1 LAUNCHXL-F29H85X 设置
      2. 2.2.2 DAC128S085EVM 设置（可选）
      3. 2.2.3 BOOSTXL-3PHGANINV 设置
      4. 2.2.4 BOOSTXL-LMG2100-MD 设置
      5. 2.2.5 BP-AMC0106-LMG-MD
      6. 2.2.6 电机设置
    3. 2.3 实验软件
      1. 2.3.1 软件开发环境
      2. 2.3.2 工程组织结构
      3. 2.3.3 软件配置
      4. 2.3.4 调试接口
        1. 2.3.4.1 数据日志
        2. 2.3.4.2 数模转换器
    4. 2.4 通过增量步骤测试工程
      1. 2.4.1 观察变量
      2. 2.4.2 第 1 步 硬件设置验证
        1. 2.4.2.1 构建、加载和运行工程
      3. 2.4.3 第 2 步 开环控制
        1. 2.4.3.1 构建、加载和运行工程
      4. 2.4.4 第 3 步 电流闭环
        1. 2.4.4.1 构建、加载和运行工程
      5. 2.4.5 第 4 步 速度闭环和电流闭环
        1. 2.4.5.1 构建和加载工程
  6.   参考资料

2.3.3 软件配置

  1. 预定义符号：

    提供了编译器预定义宏来配置软件。表 2-5 列出了相关选项。若要修改、添加或删除宏：

    右键单击工程 → Properties → Build → C2000 Compiler → Predefined Symbols

    注： 后缀为“_N”的预定义符号已被禁用。例如，可通过删除“MOTOR1_FWC_N”上的“_N”，将预定义符号更改为“MOTOR1_FWC”来启用弱磁控制 (FWC)。
  2. 电机模型定义：

    在 src_board/user_mtr1.h 和 src_board/user_common.h 文件中定义。

    找到 USER_MOTOR1 的定义。确认该定义与所测试的电机相匹配。此版本仅测试了 Teknic_M2310PLN04K。

    #define USER_MOTOR1 Teknic_M2310PLN04K
表 2-5 预定义符号定义
预定义符号 说明 必需还是可选 默认值
MOTOR1_ENC 增量编码器 必需 启用
ADC_EXT_REF ADC 使用外部基准。如果禁用了此预定义符号，则必须修改 SysCfg 文件以使用内部基准。 推荐 启用
MOTOR1_FWC 弱磁控制。通常与 MTPA 一起启用。 可选 禁用
MOTOR1_MTPA 每安培最大扭矩。通常与 FWC 一起启用。 可选 禁用
DATALOG_EN 通过 datalog 缓冲器导出数据 可选 禁用
DAC128S_ENABLE 通过 DAC EVM 导出数据 可选 禁用
DAC_ON_CHIP_ENABLE 通过片上 DAC 导出数据 可选 禁用