ZHCADY5 April   2024 DRV8214 , DRV8234

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言：对无传感器设计的需求
  5. 2纹波计数 − 概念
    1. 2.1 纹波计数算法详细信息
  6. 3案例研究：机器人滚轮驱动
    1. 3.1 机器人滚轮电机工作条件
    2. 3.2 纹波计数参数调优
      1. 3.2.1 电阻参数
      2. 3.2.2 KMC 和 KMC_SCALE
        1. 3.2.2.1 KMC_SCALE 调优
        2. 3.2.2.2 KMC 调优
    3. 3.3 具有纹波计数功能的机器人滚轮电机
      1. 3.3.1 浪涌和稳态性能
        1. 3.3.1.1 电机转速计算
      2. 3.3.2 软启动
      3. 3.3.3 负载条件
  7. 4挑战和权变措施
    1. 4.1 平均电流过低
    2. 4.2 停止期间的电机惯性
    3. 4.3 浪涌
    4. 4.4 高负载条件
  8. 5总结
  9. 6参考资料

3.2.1 电阻参数

本节参考了 DRV8234 数据表的第 8.2.3.1.1 节（电阻参数）。第一步是找到电机电阻。使用推荐的方法，发现机器人滚轮电机的电阻为 10Ω。

注： 执行电压扫描的步骤：
  1. 将电机直接连接到电源，确保电压刚好低于电机开始旋转所需的电压。对于机器人滚轮电机，该电压值为 1.2V。
  2. 使用电流探头、内联万用表或电源读数读取电流。
  3. 使用以下公式计算电机电阻：电机电阻 = 电压/失速电流。
  4. 在各种电压下重复该测试。请注意，需要有意在更高的电压下使电机失速。
  5. 取所有值的平均值来计算电机电阻值。

以前面的 10Ω 为例，根据 INV_R_SCALE 的选择，可以得到以下可能的结果：

表 3-2 INV_R_SCALE 和 INV_R 的选择示例
位 INV_R_SCALE 值 INV_R_SCALE/电机电阻

（实际值）

 四舍五入值

INV_R

 注释
00b 2 2/10=0.2 0 请勿选择，因为输出为 0。
01b 64 64/10=6.4 6 请勿选择，因为位精度较低。
10b 1024 1024/10=102.4 102 可以选择该值。
11b 8192 8192/10=819.2 819 不能选择该值，因为 819 超出了 INV_R 的最大限制 (255)。

请注意，GUI 不会自动计算电机电阻。GUI 会根据输入的电机电阻值为 INV_R 和 INV_R_SCALE 选择合适的值。如需详细了解如何使用评估模块 (EVM) 和 GUI，请参阅 EVM 用户指南。