ZHCADY5 April   2024 DRV8214 , DRV8234

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言：对无传感器设计的需求
  5. 2纹波计数 − 概念
    1. 2.1 纹波计数算法详细信息
  6. 3案例研究：机器人滚轮驱动
    1. 3.1 机器人滚轮电机工作条件
    2. 3.2 纹波计数参数调优
      1. 3.2.1 电阻参数
      2. 3.2.2 KMC 和 KMC_SCALE
        1. 3.2.2.1 KMC_SCALE 调优
        2. 3.2.2.2 KMC 调优
    3. 3.3 具有纹波计数功能的机器人滚轮电机
      1. 3.3.1 浪涌和稳态性能
        1. 3.3.1.1 电机转速计算
      2. 3.3.2 软启动
      3. 3.3.3 负载条件
  7. 4挑战和权变措施
    1. 4.1 平均电流过低
    2. 4.2 停止期间的电机惯性
    3. 4.3 浪涌
    4. 4.4 高负载条件
  8. 5总结
  9. 6参考资料

3 案例研究：机器人滚轮驱动

自主机器人使用有刷直流电机来驱动滚轮，从而使机器人能够在地板上移动。由于这些设备的自主性，准确可靠的位置和速度控制对于精确导航和避障至关重要。本案例研究以扫地机器人电机为例，探讨纹波计数算法的调优过程和挑战。通过 I2C 优化的校准可实现相似的性能，因此无需使用编码器。