ZHCADY5 April   2024 DRV8214 , DRV8234

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言：对无传感器设计的需求
  5. 2纹波计数 − 概念
    1. 2.1 纹波计数算法详细信息
  6. 3案例研究：机器人滚轮驱动
    1. 3.1 机器人滚轮电机工作条件
    2. 3.2 纹波计数参数调优
      1. 3.2.1 电阻参数
      2. 3.2.2 KMC 和 KMC_SCALE
        1. 3.2.2.1 KMC_SCALE 调优
        2. 3.2.2.2 KMC 调优
    3. 3.3 具有纹波计数功能的机器人滚轮电机
      1. 3.3.1 浪涌和稳态性能
        1. 3.3.1.1 电机转速计算
      2. 3.3.2 软启动
      3. 3.3.3 负载条件
  7. 4挑战和权变措施
    1. 4.1 平均电流过低
    2. 4.2 停止期间的电机惯性
    3. 4.3 浪涌
    4. 4.4 高负载条件
  8. 5总结
  9. 6参考资料

3.3.2 软启动

为了防止出现节 3.3.1中所述的高浪涌电流瞬态，DRV8214 和 DRV8234 具有软启动功能，可在速度和电压调节模式期间使电流斜升至预设值。图 3-7 展示了软启动期间的性能。

GUID-20240405-SS0I-9CBD-1SDV-4GHXZHC4J7Q7-low.svg图 3-7 软启动期间的性能
GUID-20240405-SS0I-7R5L-NCK4-VSPHRDSMVSSW-low.png图 3-8 软启动 - 已缩放

从图 3-7 中，我们可以看到软启动过程中的所有纹波都被精确跟踪。表 3-8 所示的精度计算验证了这一点。当电机完成 8 圈旋转时，由于电机电流值达到稳态，因此计数停止。

表 3-8 软启动期间的精度
参数 软启动
编码器计数 32
RC_OUT 计数 48
精度 100%