ZHCADY5 April   2024 DRV8214 , DRV8234

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言：对无传感器设计的需求
  5. 2纹波计数 − 概念
    1. 2.1 纹波计数算法详细信息
  6. 3案例研究：机器人滚轮驱动
    1. 3.1 机器人滚轮电机工作条件
    2. 3.2 纹波计数参数调优
      1. 3.2.1 电阻参数
      2. 3.2.2 KMC 和 KMC_SCALE
        1. 3.2.2.1 KMC_SCALE 调优
        2. 3.2.2.2 KMC 调优
    3. 3.3 具有纹波计数功能的机器人滚轮电机
      1. 3.3.1 浪涌和稳态性能
        1. 3.3.1.1 电机转速计算
      2. 3.3.2 软启动
      3. 3.3.3 负载条件
  7. 4挑战和权变措施
    1. 4.1 平均电流过低
    2. 4.2 停止期间的电机惯性
    3. 4.3 浪涌
    4. 4.4 高负载条件
  8. 5总结
  9. 6参考资料

4.3 浪涌

本例将介绍针对电机启动期间因浪涌电流（如图 3-2 所示）而漏掉的纹波可以采取的权变措施。

  1. 调整 T_MECH_FLT 寄存器以便更准确地匹配系统响应时间（如图 3-3 所示）。这种情况下的代价是在稳态性能期间会牺牲一定的精度。
  2. 在浪涌时间内使用电流调节还有助于算法更准确地跟踪纹波。
  3. 如果使用内部速度或电压调节功能，请启用软启动和软停止 (EN_SS = 1b)。
  4. 如果使用 DRV8214，请对控制器进行编程，以便在 DRV8214 中需要加载/卸载时动态更改 CS_GAIN_SEL。更多有关 CS_GAIN_SEL 功能的详细信息，请参阅数据表。
  5. 在相同的工作条件和设置下，器件每次都会漏掉相同数量的纹波。如图 4-6、图 4-7、图 4-8 和图 4-9 所示，在每次启动期间，器件会漏掉 4 个波纹。只需从目标纹波计数中减去漏掉的漏纹波即可轻松解决该问题。对控制单元进行编程以偏移四个纹波能够提高位置跟踪精度进行。

GUID-20240405-SS0I-KPVL-RQGK-MVXZNWVCQ9MH-low.png图 4-6 浪涌 1
GUID-20240405-SS0I-DTLR-2TK1-FDP5X68ZB2G0-low.png图 4-8 浪涌 3
GUID-20240405-SS0I-8VMQ-JZ9B-VGLN1RZVJDFB-low.png图 4-7 浪涌 2
GUID-20240405-SS0I-RD82-T4XP-FNDMDVQSGD8Z-low.png图 4-9 浪涌 4