ZHCADY5A April   2024  – May 2024 DRV8214 , DRV8234

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言：对无传感器设计的需求
  5. 2纹波计数 − 概念
    1. 2.1 纹波计数算法详细信息
  6. 3案例研究：机器人滚轮驱动
    1. 3.1 机器人滚轮电机工作条件
    2. 3.2 纹波计数参数调优
      1. 3.2.1 电阻参数
      2. 3.2.2 KMC 和 KMC_SCALE
        1. 3.2.2.1 KMC_SCALE 调优
        2. 3.2.2.2 KMC 调优
    3. 3.3 具有纹波计数功能的机器人滚轮电机
      1. 3.3.1 浪涌和稳态性能
        1. 3.3.1.1 电机转速计算
      2. 3.3.2 软启动
      3. 3.3.3 负载条件
  7. 4挑战和权变措施
    1. 4.1 平均电流过低
    2. 4.2 停止期间的电机惯性
    3. 4.3 浪涌
    4. 4.4 高负载条件
  8. 5总结
  9. 6参考资料
  10. 7修订历史记录

3.2.2 KMC 和 KMC_SCALE

KMC_SCALE 和 KMC 的选择可分为两种情况：

  1. 用户可从电机数据表中获知电机反电动势常数 KV 的值。如需这种情况中的调优指南，请参阅 DRV8234 数据表中的第 8.2.3.1.2.1 节。
  2. 用户不知道电机反电动势常数 KV 的值。如需这种情况中的调优指南，请参阅 DRV8234 数据表中的第 8.2.3.1.2.2.1 节。

对于机器人滚轮电机，KV 的值是未知的。因此，执行了步骤 2。需要从头开始手动调优 KMC 和 KMC_SCALE。调优开始前，这两个参数会在开始时复位。