ZHCADY5A April   2024  – May 2024 DRV8214 , DRV8234

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言：对无传感器设计的需求
  5. 2纹波计数 − 概念
    1. 2.1 纹波计数算法详细信息
  6. 3案例研究：机器人滚轮驱动
    1. 3.1 机器人滚轮电机工作条件
    2. 3.2 纹波计数参数调优
      1. 3.2.1 电阻参数
      2. 3.2.2 KMC 和 KMC_SCALE
        1. 3.2.2.1 KMC_SCALE 调优
        2. 3.2.2.2 KMC 调优
    3. 3.3 具有纹波计数功能的机器人滚轮电机
      1. 3.3.1 浪涌和稳态性能
        1. 3.3.1.1 电机转速计算
      2. 3.3.2 软启动
      3. 3.3.3 负载条件
  7. 4挑战和权变措施
    1. 4.1 平均电流过低
    2. 4.2 停止期间的电机惯性
    3. 4.3 浪涌
    4. 4.4 高负载条件
  8. 5总结
  9. 6参考资料
  10. 7修订历史记录

3.2.2.2 KMC 调优

  1. 根据数据表第 8.2.3.1.2.2.1.2 节，KMC 调优的第一步是验证 EST_SPEED < OBS_SPEED 且 KMC 的值为 255。如果并非如此，请重新启动调优过程。
  2. 按照数据表中的后续步骤，我们发现 KMC 调优后的值为 32。DRV8234 数据表中的图 8-4（用于查找 KMC 的二进制搜索算法）显示了使用二进制搜索算法进行 KMC 调优的流程图。表 3-4 总结了本例中进行 KMC 调优的迭代步骤。
表 3-4 KMC 调优
迭代步骤 KMC_SCALE KMC 启动 MID END EST_SPEED (rad/s) OBS_SPEED (rad/s) 决策
1 10b 1 1 128 255 4080 3770 EST>(OBS+16)
2 10b 128 1 64 128 960 3770 EST<(OBS-16)
3 10b 64 1 32 64 1920 3770 EST<(OBS-16)
4 10b 32 32 48 64 3776 3770 EST 在 OBS±16 范围内