ZHCAD88 October   2023 TMS320F280039

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1 引言
  5. 2 DCAN 和 MCAN 之间的主要差异
  6. 3 模块初始化
    1. 3.1 DCAN 初始化
    2. 3.2 MCAN 初始化
    3. 3.3 初始化序列
    4. 3.4 模块初始化代码片段
  7. 4 位时序配置
  8. 5 消息 RAM 配置
  9. 6 中断处理
    1. 6.1 MCAN 中断源
    2. 6.2 DCAN 中断处理
    3. 6.3 MCAN 中断处理
  10. 7 发送数据
    1. 7.1 基本发送过程
      1. 7.1.1 使用 DCAN 发送
      2. 7.1.2 使用 MCAN 发送
    2. 7.2 MCAN 与 DCAN 发送过程差异
    3. 7.3 MCAN 发送概念
      1. 7.3.1 Tx 事件 FIFO
  11. 8 接收数据
    1. 8.1 接收简介
    2. 8.2 基本接收流程
      1. 8.2.1 DCAN 接收
      2. 8.2.2 MCAN 接收
    3. 8.3 过滤器元素
      1. 8.3.1 过滤器元素结构
    4. 8.4 Rx 缓冲器
      1. 8.4.1 在 Rx 缓冲器中接收
    5. 8.5 Rx FIFO
      1. 8.5.1 在 Rx FIFO 中接收
    6. 8.6 接收高优先级消息
  12. 9 避免网络错误
  13. 10参考资料

3.3 初始化序列

表 3-1 中列出了初始化 DCAN 和 MCAN 模块的各个步骤以及主要差异：

表 3-1 DCAN/MCAN 初始化序列
运行DCANMCAN
进入初始化模式设置 CAN_CTL.INIT 位设置 MCAN_CCCR.INIT 位并检查该位是否已设置
解锁受保护的寄存器设置 CAN_CTL.CCE 位设置 MCAN_CCCR.CCE 位
配置 CAN 模式和比特率切换不适用设置 CAN FD 功能的 MCAN_CCCR.FDOE 位

设置 MCAN_CCCR.BRSE 位以启用比特率切换 (BRS)

（对于传统 CAN 通信，这两个位都需要为 0）
配置位时序配置 CAN_BTR 寄存器配置 MCAN_NBTP 寄存器
配置数据位时序不适用配置 MCAN_DBTP 寄存器（对于传统 CAN 不需要，因为 BRS 已禁用）
消息 RAM 配置不适用请参阅消息 RAM 配置
全局过滤器配置（如果需要）（确定模块如何处理不匹配的帧）。不适用设置 MCAN_GFC 寄存器
接收和发送配置（也可以在运行时执行）设置消息对象滤波器配置
锁定受保护的寄存器清除 CAN_CTL.CCE 位清除 MCAN_CCCR.CCE 位
使模块恢复正常运行清除 CAN_CTL.INIT 位清除 MCAN_CCCR.INIT 位

除了上面显示的步骤之外，对于 MCAN，可能还需要在初始化过程中设置 MCAN 时钟分频器。此配置通常通过 AUXCLKDIVSEL 寄存器执行（请参阅特定于器件的 TRM 以确定用于时钟分频的寄存器）。对于 120MHz 和 200MHz 器件，C2000ware 示例将 MCAN 位时钟配置为 40MHz。如果应用需要更小的时间量子 (TQ)，则可以采用其他位时钟配置。不过，需要相应地更改标称位时序和数据位时序的参数。图 3-1 显示了 DCAN 的初始化步骤。图 3-2、图 3-3 和图 3-4 显示了 MCAN 的初始化步骤。