ZHCSQ51 November 2023 MCF8329A
PRODUCTION DATA
表 7-14 列出了 Algorithm_Configuration 寄存器的存储器映射寄存器。表 7-14中未列出的所有寄存器偏移地址都应视为保留的位置，并且不应修改寄存器内容。
| 偏移 | 缩写 | 寄存器名称 | 部分 |
|---|---|---|---|
| 80h | ISD_CONFIG | ISD 配置 | 节 7.7.1.1 |
| 82h | REV_DRIVE_CONFIG | 反向驱动配置 | 节 7.7.1.2 |
| 84h | MOTOR_STARTUP1 | 电机启动配置 1 | 节 7.7.1.3 |
| 86h | MOTOR_STARTUP2 | 电机启动配置 2 | 节 7.7.1.4 |
| 88h | CLOSED_LOOP1 | 闭环配置 1 | 节 7.7.1.5 |
| 8Ah | CLOSED_LOOP2 | 闭环配置 2 | 节 7.7.1.6 |
| 8Ch | CLOSED_LOOP3 | 闭环配置 3 | 节 7.7.1.7 |
| 8Eh | CLOSED_LOOP4 | 闭环配置 4 | 节 7.7.1.8 |
| 94h | REF_PROFILES1 | 基准配置文件配置 1 | 节 7.7.1.9 |
| 96h | REF_PROFILES2 | 基准配置文件配置 2 | 节 7.7.1.10 |
| 98h | REF_PROFILES3 | 基准配置文件配置 3 | 节 7.7.1.11 |
| 9Ah | REF_PROFILES4 | 基准配置文件配置 4 | 节 7.7.1.12 |
| 9Ch | REF_PROFILES5 | 基准配置文件配置 5 | 节 7.7.1.13 |
| 9Eh | REF_PROFILES6 | 基准配置文件配置 6 | 节 7.7.1.14 |
复杂的位访问类型经过编码可适应小型表单元。表 7-15 展示了适用于此部分中访问类型的代码。
| 访问类型 | 代码 | 说明 |
|---|---|---|
| 读取类型 | ||
| R | R | 读取 |
| 写入类型 | ||
| W | W | 写入 |
| 复位或默认值 | ||
| -n | 复位后的值或默认值 | |
表 7-16 展示了 ISD_CONFIG。
返回到汇总表。
用于配置初始速度检测设置的寄存器
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30 | ISD_EN | R/W | 0h | 启用 ISD 0h = 禁用 1h = 启用 |
| 29 | BRAKE_EN | R/W | 0h | MSS 期间启用制动 0h = 禁用 1h = 启用 |
| 28 | HIZ_EN | R/W | 0h | MSS 期间启用高阻态 0h = 禁用 1h = 启用 |
| 27 | RVS_DR_EN | R/W | 0h | 启用反向驱动 0h = 禁用 1h = 启用 |
| 26 | RESYNC_EN | R/W | 0h | 启用重新同步 0h = 禁用 1h = 启用 |
| 25-22 | FW_DRV_RESYN_THR | R/W | 0h | 与闭环重新同步的最小速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 5% 1h = 10% 2h = 15% 3h = 20% 4h = 25% 5h = 30% 6h = 35% 7h = 40% 8h = 45% 9h = 50% Ah = 55% Bh = 60% Ch = 70% Dh = 80% Eh = 90% Fh = 100% |
| 21 | RESERVED | R/W | 0h | 保留 |
| 20-17 | SINGLE_SHUNT_BLANKING_TIME | R/W | 0h | 从 PWM 边沿进行电流采样之前的消隐时间 0h = 0.25µs 1h = 0.5µs 2h = 0.75µs 3h = 1µs 4h = 1.25µs 5h = 1.5µs 6h = 1.75µs 7h = 2µs 8h = 2.25µs 9h = 2.5µs Ah = 2.75µs Bh = 3µs Ch = 3.5µs Dh = 4µs Eh = 5µs Fh = 6µs |
| 16-13 | BRK_TIME | R/W | 0h | MSS 期间的制动时间 0h = 10ms 1h = 50ms 2h = 100ms 3h = 200ms 4h = 300ms 5h = 400ms 6h = 500ms 7h = 750ms 8h = 1s 9h = 2s Ah = 3s Bh = 4s Ch = 5s Dh = 7.5s Eh = 10s Fh = 15s |
| 12-9 | HIZ_TIME | R/W | 0h | MSS 期间的高阻态时间 0h = 10ms 1h = 50ms 2h = 100ms 3h = 200ms 4h = 300ms 5h = 400ms 6h = 500ms 7h = 750ms 8h = 1s 9h = 2s Ah = 3s Bh = 4s Ch = 5s Dh = 7.5s Eh = 10s Fh = 15s |
| 8-6 | STAT_DETECT_THR | R/W | 0h | 用于检测电机是否静止的 BEMF 阈值 0h = 100mV 1h = 150mV 2h = 200mV 3h = 500mV 4h = 1000mV 5h = 1500mV 6h = 2000mV 7h = 3000mV |
| 5-2 | REV_DRV_HANDOFF_THR | R/W | 0h | 用于在反向驱动期间转换到开环的速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 2.5% 1h = 5% 2h = 7.5% 3h = 10% 4h = 12.5% 5h = 15% 6h = 20% 7h = 25% 8h = 30% 9h = 40% Ah = 50% Bh = 60% Ch = 70% Dh = 80% Eh = 90% Fh = 100% |
| 1-0 | REV_DRV_OPEN_LOOP_CURRENT | R/W | 0h | 反向驱动期间的开环电流限制（占 BASE_CURRENT 的百分比） 0h = 15% 1h = 25% 2h = 35% 3h = 50% |
表 7-17 展示了 REV_DRIVE_CONFIG。
返回到汇总表。
用于配置反向驱动设置的寄存器
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30-27 | REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A1 | R/W | 0h | 反向驱动期间的开环加速系数 A1 0h = 0.01Hz/s 1h = 0.05Hz/s 2h = 1Hz/s 3h = 2.5Hz/s 4h = 5Hz/s 5h = 10Hz/s 6h = 25Hz/s 7h = 50Hz/s 8h = 75Hz/s 9h = 100Hz/s Ah = 250Hz/s Bh = 500Hz/s Ch = 750Hz/s Dh = 1000Hz/s Eh = 5000Hz/s Fh = 10000Hz/s |
| 26-23 | REV_DRV_OPEN_LOOP_ACCEL_A2 | R/W | 0h | 反向驱动期间的开环加速系数 A2 0h = 0.0Hz/s2 1h = 0.05Hz/s2 2h = 1Hz/s2 3h = 2.5Hz/s2 4h = 5Hz/s2 5h = 10Hz/s2 6h = 25Hz/s2 7h = 50Hz/s2 8h = 75Hz/s2 9h = 100Hz/s2 Ah = 250Hz/s2 Bh = 500Hz/s2 Ch = 750Hz/s2 Dh = 1000Hz/s2 Eh = 5000Hz/s2 Fh = 10000Hz/s2 |
| 22-20 | ACTIVE_BRAKE_CURRENT_LIMIT | R/W | 0h | 主动制动期间的总线电流限制（占 BASE_CURRENT 的百分比） 0h = 10% 1h = 20% 2h = 30% 3h = 40% 4h = 50% 5h = 60% 6h = 70% 7h = 80% |
| 19-10 | ACTIVE_BRAKE_KP | R/W | 0h | 主动制动 PI 环路 Kp 的 10 位值。 Kp = ACTIVE_BRAKE_KP/27 |
| 9-0 | ACTIVE_BRAKE_KI | R/W | 0h | 主动制动 PI 环路 Ki 的 10 位值。 Ki = ACTIVE_BRAKE_KI/29 |
表 7-18 展示了 MOTOR_STARTUP1。
返回到汇总表。
用于配置电机启动设置的寄存器 1
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30-29 | MTR_STARTUP | R/W | 0h | 电机启动选项 0h = 对齐 1h = 双对齐 2h = IPD 3h = 慢速首循环 |
| 28-25 | ALIGN_SLOW_RAMP_RATE | R/W | 0h | 对齐、慢速首循环和开环电流斜率 0h = 1A/s 1h = 5A/s 2h = 10A/s 3h = 25A/s 4h = 50A/s 5h = 100A/s 6h = 150A/s 7h = 250A/s 8h = 500A/s 9h = 1000A/s Ah = 2000A/s Bh = 5000A/s Ch = 10000A/s Dh = 20000A/s Eh = 50000A/s Fh = 无限制 A/s |
| 24-21 | ALIGN_TIME | R/W | 0h | 对齐时间 0h = 10ms 1h = 50ms 2h = 100ms 3h = 200ms 4h = 300ms 5h = 400ms 6h = 500ms 7h = 750ms 8h = 1s 9h = 1.5s Ah = 2s Bh = 3s Ch = 4s Dh = 5s Eh = 7.5s Fh = 10s |
| 20-17 | ALIGN_OR_SLOW_CURRENT_ILIMIT | R/W | 0h | 对齐或慢速首循环电流限制（占 BASE_CURRENT 的百分比） 0h = 5% 1h = 10% 2h = 15% 3h = 20% 4h = 25% 5h = 30% 6h = 40% 7h = 50% 8h = 60% 9h = 65% Ah = 70% Bh = 75% Ch = 80% Dh = 85% Eh = 90% Fh = 95% |
| 16-14 | IPD_CLK_FREQ | R/W | 0h | IPD 时钟频率 0h = 50Hz 1h = 100Hz 2h = 250Hz 3h = 500Hz 4h = 1000Hz 5h = 2000Hz 6h = 5000Hz 7h = 10000Hz |
| 13-9 | IPD_CURR_THR | R/W | 0h | IPD 电流阈值（占 BASE_CURRENT 的百分比） 0h = 2.5% 1h = 5% 2h = 7.5% 3h = 10% 4h = 12.5% 5h = 15% 6h = 20% 7h = 25% 8h = 30% 9h = 36.67% Ah = 40% Bh = 46.67% Ch = 53.33% Dh = 60% Eh = 66.67% Fh = 72% 10h = 不适用 11h = 不适用 12h = 不适用 13h = 不适用 14h = 不适用 15h = 不适用 16h = 不适用 17h = 不适用 18h = 不适用 19h = 不适用 1Ah = 不适用 1Bh = 不适用 1Ch = 不适用 1Dh = 不适用 1Eh = 不适用 1Fh = 不适用 |
| 8 | RESERVED | R/W | 0h | 保留 |
| 7-6 | IPD_ADV_ANGLE | R/W | 0h | IPD 超前角度 0h = 0° 1h = 30° 2h = 60° 3h = 90° |
| 5-4 | IPD_REPEAT | R/W | 0h | 执行 IPD 的次数 0h = 1 次 1h = 平均 2 次 2h = 平均 3 次 3h = 平均 4 次 |
| 3 | OL_ILIMIT_CONFIG | R/W | 0h | 开环电流限制配置 0h = 由 OL_ILIMIT 定义的开环电流限制 1h = 由 ILIMIT 定义的开环电流限制 |
| 2 | IQ_RAMP_DOWN_EN | R/W | 0h | 从开环转换到闭环时的 Iq 斜降 0h =禁用 IQ 斜降 1h = 启用 IQ 斜降 |
| 1 | ACTIVE_BRAKE_EN | R/W | 0h | 在减速期间启用主动制动 0h = 禁用主动制动 1h = 启用主动制动 |
| 0 | REV_DRV_CONFIG | R/W | 0h | 反向驱动的开环配置设置 0h = 开环电流、A1、A2 基于正向驱动 1h = 开环电流、A1、A2 基于反向驱动 |
表 7-19 展示了 MOTOR_STARTUP2。
返回到汇总表。
用于配置电机启动设置的寄存器 2
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30-27 | OL_ILIMIT | R/W | 0h | 开环电流限制（占 BASE_CURRENT 的百分比） 0h = 5% 1h = 10% 2h = 15% 3h = 20% 4h = 25% 5h = 30% 6h = 40% 7h = 50% 8h = 60% 9h = 65% Ah = 70% Bh = 75% Ch = 80% Dh = 85% Eh = 90% Fh = 95% |
| 26-23 | OL_ACC_A1 | R/W | 0h | 开环加速系数 A1 0h = 0.01Hz/s 1h = 0.05Hz/s 2h = 1Hz/s 3h = 2.5Hz/s 4h = 5Hz/s 5h = 10Hz/s 6h = 25Hz/s 7h = 50Hz/s 8h = 75Hz/s 9h = 100Hz/s Ah = 250Hz/s Bh = 500Hz/s Ch = 750Hz/s Dh = 1000Hz/s Eh = 5000Hz/s Fh = 10000Hz/s |
| 22-19 | OL_ACC_A2 | R/W | 0h | 开环加速系数 A2 0h = 0.0Hz/s2 1h = 0.05Hz/s2 2h = 1Hz/s2 3h = 2.5Hz/s2 4h = 5Hz/s2 5h = 10Hz/s2 6h = 25Hz/s2 7h = 50Hz/s2 8h = 75Hz/s2 9h = 100Hz/s2 Ah = 250Hz/s2 Bh = 500Hz/s2 Ch = 750Hz/s2 Dh = 1000Hz/s2 Eh = 5000Hz/s2 Fh = 10000Hz/s2 |
| 18 | AUTO_HANDOFF_EN | R/W | 0h | 启用自动切换 0h = 禁用自动切换（并使用 OPN_CL_HANDOFF_THR） 1h = 启用自动切换 |
| 17-13 | OPN_CL_HANDOFF_THR | R/W | 0h | 开环到闭环切换阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 1% 1h = 2% 2h = 3% 3h = 4% 4h = 5% 5h = 6% 6h = 7% 7h = 8% 8h = 9% 9h = 10% Ah = 11% Bh = 12% Ch = 13% Dh = 14% Eh = 15% Fh = 16% 10h = 17% 11h = 18% 12h = 19% 13h = 20% 14h = 22.5% 15h = 25% 16h = 27.5% 17h = 30% 18h = 32.5% 19h = 35% 1Ah = 37.5% 1Bh = 40% 1Ch = 42.5% 1Dh = 45% 1Eh = 47.5% 1Fh = 50% |
| 12-8 | ALIGN_ANGLE | R/W | 0h | 对齐角度 0h = 0 度 1h = 10 度 2h = 20 度 3h = 30 度 4h = 45 度 5h = 60 度 6h = 70 度 7h = 80 度 8h = 90 度 9h = 110 度 Ah = 120 度 Bh = 135 度 Ch = 150 度 Dh = 160 度 Eh = 170 度 Fh = 180 度 10h = 190 度 11h = 210 度 12h = 225 度 13h = 240 度 14h = 250 度 15h = 260 度 16h = 270 度 17h = 280 度 18h = 290 度 19h = 315 度 1Ah = 330 度 1Bh = 340 度 1Ch = 350 度 1Dh = 保留 1Eh = 保留 1Fh = 保留 |
| 7-4 | SLOW_FIRST_CYC_FREQ | R/W | 0h | 慢速首循环启动中的首循环频率（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 0.1% 1h = 0.2% 2h = 0.3% 3h = 0.4% 4h = 0.5% 5h = 0.7% 6h = 1.0% 7h = 1.2% 8h = 1.5% 9h = 2.0% Ah = 2.5% Bh = 3% Ch = 3.5% Dh = 4% Eh = 4.5% Fh = 5% |
| 3 | FIRST_CYCLE_FREQ_SEL | R/W | 0h | 开环中用于对齐、双对齐和 IPD 启动选项的首循环频率 0h = 0Hz 1h = 由 SLOW_FIRST_CYC_FREQ 定义 |
| 2-0 | THETA_ERROR_RAMP_RATE | R/W | 0h | 用于减小估算角度与开环角度间差异的斜率 0h = 0.01 度/毫秒 1h = 0.05 度/毫秒 2h = 0.1 度/毫秒 3h = 0.15 度/毫秒 4h = 0.2 度/毫秒 5h = 0.5 度/毫秒 6h = 1 度/毫秒 7h = 2 度/毫秒 |
表 7-20 展示了 CLOSED_LOOP1。
返回到汇总表。
用于配置闭环设置的寄存器 1
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30 | RESERVED | R/W | 0h | 保留 |
| 29-25 | CL_ACC | R/W | 0h | 闭环加速 速度模式 (Hz/s) 电源模式 (W/s) 电流模式 (A/s) 电压模式（每秒 0.1% 调制指数） 0h = 0.5 1h = 1 2h = 2.5 3h = 5 4h = 7.5 5h = 10 6h = 20 7h = 40 8h = 60 9h = 80 Ah = 100 Bh = 200 Ch = 300 Dh = 400 Eh = 500 Fh = 600 10h = 700 11h = 800 12h = 900 13h = 1000 14h = 2000 15h = 4000 16h = 6000 17h = 8000 18h = 10000 19h = 20000 1Ah = 30000 1Bh = 40000 1Ch = 50000 1Dh = 60000 1Eh = 70000 1Fh = 无限制 |
| 24 | CL_DEC_CONFIG | R/W | 0h | 闭环减速配置 0h = 闭环减速由 CL_DEC 定义 1h = 闭环减速由 CL_ACC 定义 |
| 23-19 | CL_DEC | R/W | 0h | 闭环减速。 速度模式 (Hz/s) 功率模式 (W/s) 电流模式(A/s) 电压模式（每秒 0.1% 调制指数） 注意：如果在速度模式下启用 AVS 或者将 CL_DEC_CONFIG 设置为“1”，则不使用此配置位 0h = 0.5 1h = 1 2h = 2.5 3h = 5 4h = 7.5 5h = 10 6h = 20 7h = 40 8h = 60 9h = 80 Ah = 100 Bh = 200 Ch = 300 Dh = 400 Eh = 500 Fh = 600 10h = 700 11h = 800 12h = 900 13h = 1000 14h = 2000 15h = 4000 16h = 6000 17h = 8000 18h = 10000 19h = 20000 1Ah = 30000 1Bh = 40000 1Ch = 50000 1Dh = 60000 1Eh = 70000 1Fh = 无限制 |
| 18-15 | PWM_FREQ_OUT | R/W | 0h | PWM 输出频率 0h = 10kHz 1h = 15kHz 2h = 20kHz 3h = 25kHz 4h = 30kHz 5h = 35kHz 6h = 40kHz 7h = 45kHz 8h = 50kHz 9h = 55kHz Ah = 60kHz Bh = 65kHz Ch = 70kHz Dh = 75kHz Eh = 不适用 Fh = 不适用 |
| 14 | RESERVED | R/W | 0h | 保留 |
| 13-12 | FG_SEL | R/W | 0h | FG 选择 0h = 在 ISD、开环和闭环中输出 FG（硬件配置） 1h = 仅在闭环中输出 FG 2h = 首次尝试时在开环中输出 FG。 3h = 未定义 |
| 11-8 | FG_DIV | R/W | 0h | FG 分频因子 0h = 除以 1（2 极电机机械速度） 1h = 除以 1（2 极电机机械速度） 2h = 除以 2（4 极电机机械速度） 3h = 除以 3（6 极电机机械速度） 4h = 除以 4（8 极电机机械速度） Fh = 15 分频（30 极电机机械速度） |
| 7 | FG_CONFIG | R/W | 0h | FG 输出配置 0h = 只要电机被驱动，FG 就处于运行状态 1h = 在 BEMF 降至 FG_BEMF_THR 定义的 BEMF 阈值以下之前 FG 一直处于运行状态 |
| 6-4 | FG_BEMF_THR | R/W | 0h | FG 输出 BEMF 阈值，计算方法为 SHx 引脚上的电压除以电压增益。 电压增益 = 20V/V，BUS_VOLT = 60 电压增益 = 10V/V，BUS_VOLT = 30 电压增益 = 5V/V，BUS_VOLT = 15 0h = +/- 1mV 1h = +/- 2mV 2h = +/- 5mV 3h = +/- 10mV 4h = +/- 20mV 5h = +/- 30mV 6h = 不适用 7h = 不适用 |
| 3 | AVS_EN | R/W | 0h | 启用 AVS 0h = 禁用 1h = 启用 |
| 2 | DEADTIME_COMP_EN | R/W | 0h | 启用死区时间 0h = 禁用 1h = 启用 |
| 1 | RESERVED | R/W | 0h | 保留 |
| 0 | LOW_SPEED_RECIRC_BRAKE_EN | R/W | 0h | 当 MTR_STOP 为再循环模式且电机在对齐或开环模式下运行时应用电机停止选项 0h = 高阻态 1h = 低侧制动 |
表 7-21 展示了 CLOSED_LOOP2。
返回到汇总表。
用于配置闭环设置的寄存器 2
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30-28 | MTR_STOP | R/W | 0h | 电机停止选项 0h =高阻态 1h = 再循环模式 2h = 低侧制动 3h = 低侧制动 4h = 主动降速 5h = 未定义 6h = 未定义 7h = 未定义 |
| 27-24 | MTR_STOP_BRK_TIME | R/W | 0h | 电机停止期间的制动时间 0h = 1ms 1h = 1ms 2h = 1ms 3h = 1ms 4h = 1ms 5h = 5ms 6h = 10ms 7h = 50ms 8h = 100ms 9h = 250ms Ah = 500ms Bh = 1000ms Ch = 2500ms Dh = 5000ms Eh = 10000ms Fh = 15000ms |
| 23-20 | ACT_SPIN_THR | R/W | 0h | 主动降速的速度阈值（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 100% 1h = 90% 2h = 80% 3h = 70% 4h = 60% 5h = 50% 6h = 45% 7h = 40% 8h = 35% 9h = 30% Ah = 25% Bh = 20% Ch = 15% Dh = 10% Eh = 5% Fh = 2.5% |
| 19-16 | BRAKE_SPEED_THRESHOLD | R/W | 0h | 决定是否对制动引脚和电机停止选项施加制动的速度阈值下限（低侧制动）（占 MAX_SPEED 的百分比） 0h = 100% 1h = 90% 2h = 80% 3h = 70% 4h = 60% 5h = 50% 6h = 45% 7h = 40% 8h = 35% 9h = 30% Ah = 25% Bh = 20% Ch = 15% Dh = 10% Eh = 5% Fh = 2.5% |
| 15-8 | MOTOR_RES | R/W | 0h | 电机相电阻的 8 位值 |
| 7-0 | MOTOR_IND | R/W | 0h | 电机相电感的 8 位值 |
表 7-22 展示了 CLOSED_LOOP3。
返回到汇总表。
用于配置闭环设置的寄存器 3
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30-23 | MOTOR_BEMF_CONST | R/W | 0h | 电机 BEMF 常数的 8 位值 |
| 22-13 | CURR_LOOP_KP | R/W | 0h | Iq 和 Id PI 环路的 10 位 Kp 值。 CURR_LOOP_KP 分为两部分。 SCALE(9:8) 和 VALUE(7:0)。 Kp = VALUE/10^SCALE 设置为 0 可自动计算电流 Kp 和 Ki |
| 12-3 | CURR_LOOP_KI | R/W | 0h | Iq 和 Id PI 环路的 10 位 Ki 值。 CURR_LOOP_KI 分为两部分。 SCALE(9:8) 和 VALUE(7:0)。 Ki = 1000 × VALUE/10^SCALE 设置为 0 可自动计算电流 Kp 和 Ki |
| 2-0 | SPD_LOOP_KP | R/W | 0h | 速度环路 Kp 的 3 个 MSB 位。 SPD_LOOP_KP 分为两部分 SCALE(9:8) 和 VALUE(7:0)。 Kp = 0.01 × VALUE/10^SCALE。 |
表 7-23 展示了 CLOSED_LOOP4。
返回到汇总表。
用于配置闭环设置的寄存器 4
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30-24 | SPD_LOOP_KP | R/W | 0h | 速度环路 Kp 的 7 个 LSB 位。 SPD_LOOP_KP 分为两部分 SCALE(10:9) 和 VALUE(8:0)。 Kp = 0.01 × VALUE/10^SCALE。 |
| 23-14 | SPD_LOOP_KI | R/W | 0h | 速度环路 Ki 的 10 位值。 SPD_LOOP_KI 分为两部分 SCALE(9:8) 和 VALUE(7:0)。 Ki = 0.1 × VALUE/10^SCALE。 |
| 13-0 | MAX_SPEED | R/W | 0h | 用于以电频率 (Hz) 为单位设置速度最大值的 14 位值。 0 - 9600d = MAX_SPEED/6 9601d - 16383d = (MAX_SPEED/4 - 800) 例如，如果 MAX_SPEED 为 0x5DC(1500d)，则最大电机速度 (Hz) 为 1500/6，等于 250Hz 如果 MAX_SPEED 为 0x2710(10000d)，则最大电机速度 (Hz) 为 (10000/4) - 800，等于 1700Hz |
表 7-24 展示了 REF_PROFILES1。
返回到汇总表。
用于配置基准配置文件 1 的寄存器
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30-29 | REF_PROFILE_CONFIG | R/W | 0h | 基准配置文件的配置 0h = 基准模式 1h = 线性模式 2h = 阶梯模式 3h = 正向反向模式 |
| 28-21 | DUTY_ON1 | R/W | 0h | Duty_ON1 配置 开通占空比 (%) = {(DUTY_ON1/255) × 100} |
| 20-13 | DUTY_OFF1 | R/W | 0h | Duty_OFF1 配置 关断占空比 (%) = {(DUTY_OFF1/255) × 100} |
| 12-5 | DUTY_CLAMP1 | R/W | 0h | Duty_CLAMP1 配置 钳位的占空比 (%) = {(DUTY_CLAMP1/255) ×100} |
| 4-0 | DUTY_A | R/W | 0h | 占空比 A 的 5 个 MSB 位 |
表 7-25 展示了 REF_PROFILES2。
返回到汇总表。
用于配置基准配置文件 2 的寄存器
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30-28 | DUTY_A | R/W | 0h | 占空比 A 的 3 个 LSB 位配置 占空比 A (%) = {(DUTY_A/255) × 100} |
| 27-20 | DUTY_B | R/W | 0h | Duty_B 配置 占空比 B (%) = {(DUTY_B/255) × 100} |
| 19-12 | DUTY_C | R/W | 0h | Duty_C 配置 占空比 C (%) = {(DUTY_C/255) × 100} |
| 11-4 | DUTY_D | R/W | 0h | Duty_D 配置 占空比 D (%) = {(DUTY_D/255) × 100} |
| 3-0 | DUTY_E | R/W | 0h | 占空比 E 的 4 个 MSB 位 |
表 7-26 展示了 REF_PROFILES3。
返回到汇总表。
用于配置基准配置文件 3 的寄存器
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30-27 | DUTY_E | R/W | 0h | 占空比 E 的 4 个 LSB 位配置 占空比 E (%) = {(DUTY_E/255) × 100} |
| 26-19 | DUTY_ON2 | R/W | 0h | Duty_ON2 配置 开通占空比 (%) = {(DUTY_ON2/255) × 100} |
| 18-11 | DUTY_OFF2 | R/W | 0h | Duty_OFF2 配置 关断占空比 (%) = {(DUTY_OFF2/255) × 100} |
| 10-3 | DUTY_CLAMP2 | R/W | 0h | Duty_CLAMP2 配置 钳位的占空比 (%) = {(DUTY_CLAMP2/255) ×100} |
| 2-1 | DUTY_HYS | R/W | 0h | 占空比迟滞 0h = 0% 1h = 0.8% 2h = 2% 3h = 4% |
| 0 | RESERVED | R/W | 0h | 保留 |
表 7-27 展示了 REF_PROFILES4。
返回到汇总表。
用于配置基准配置文件 4 的寄存器
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30-23 | REF_OFF1 | R/W | 0h | 关断基准配置 关断基准（占最大基准的百分比）= {(REF_OFF1/255) × 100} |
| 22-15 | REF_CLAMP1 | R/W | 0h | 基准钳位 1 配置 钳位基准（占最大基准的百分比）=｛(REF_CLAMP1/255)× 100｝ |
| 14-7 | REF_A | R/W | 0h | 基准 A 配置 基准 A（占最大基准的百分比）= {(REF_A/255) × 100} |
| 6-0 | REF_B | R/W | 0h | REF_B 的 7 MSB 配置 |
表 7-28 展示了 REF_PROFILES5。
返回到汇总表。
用于配置基准配置文件 5 的寄存器
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30 | REF_B | R/W | 0h | REF_B 的 1 LSB 配置 基准 B（占最大基准的百分比）= {(REF_B/255) × 100} |
| 29-22 | REF_C | R/W | 0h | 基准 C 配置 基准 C（占最大基准的百分比）= {(REF_C/255) × 100} |
| 21-14 | REF_D | R/W | 0h | 基准 D 配置 基准 D（占最大基准的百分比）= {(REF_D/255) × 100} |
| 13-6 | REF_E | R/W | 0h | 基准 E 配置 基准 E（占最大基准的百分比）= {(REF_E/255)*100} |
| 5-0 | RESERVED | R/W | 0h | 保留 |
表 7-29 展示了 REF_PROFILES6。
返回到汇总表。
用于配置基准配置文件 6 的寄存器
| 位 | 字段 | 类型 | 复位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 31 | 奇偶校验 | R/W | 0h | 奇偶校验位 |
| 30-23 | REF_OFF2 | R/W | 0h | 关断基准配置 关断基准（占最大基准的百分比）= {(REF_OFF2/255) × 100} |
| 22-15 | REF_CLAMP2 | R/W | 0h | 钳位基准配置 钳位基准（占最大基准的百分比）= {(REF_CLAMP2/255) ×100} |
| 14-0 | RESERVED | R/W | 0h | 保留 |