DRV8889-Q1、DRV8434S、DRV8452、DRV8461 和 DRV8462 通过 SPI 接口提供失速检测功能。这些器件的失速参数设置大致可分为两组。DRV8434S 与 DRV8452、DRV8461 和 DRV8462 具有相同的参数，而 DRV8889-Q1 具有不同的设置。为了提供全面的覆盖范围，本节将重点介绍 DRV8889-Q1 和 DRV8434S，分别代表这两个类别。

要详细了解这些器件评估模块 (EVM) 的硬件实现，请参阅相应的用户指南：DRV8889-Q1 评估模块用户指南和 DRV8434S-Q1 评估模块用户指南。此外，DRV8889-Q1 EVM GUI 用户指南和 DRV8434S EVM GUI 用户指南提供了关于通过 EVM 使用图形用户界面 (GUI) 软件的分步说明。

表 4-8和表 4-8分别概述了 DRV8889-Q1 和 DRV8434S 器件的寄存器映射，详细介绍了每个器件的寄存器配置。从下面的寄存器映射中可以看出，DRV8434S（和类似器件）有两个额外的寄存器，用于支持 STALL_TH 和 TRQ_COUNT 的位分辨率和可扩展性增加。

将器件设置为进行失速检测相当简单，只需几个位来控制与失速检测算法相关的关键参数。表 4-8 和 表 4-8 中突出显示了与失速检测相关的位。

• EN_STL：默认情况下，器件上电后会禁用失速检测。EN_STL 必须设置为 01b 才能启用失速检测。
• DECAY [2:0]：必须将衰减模式设置为智能调优纹波控制，因此必须确保将其设置为 111b。将衰减模式设置为任何其他值将禁用失速检测。
• STL_LRN：该位默认为 00b。必须将其设置为 01b 才能启用自动失速学习过程。当失速学习过程完成后，该位会自动返回到 00b。
• STL_LRN_OK：在成功学习失速阈值结束时变为 01b。
• TRQ_COUNT [7:0]：这 8 位保留 TRQ_CNT 的值，以指示负载扭矩。该值与电机负载成反比，在电机空载时最高，在电机失速时接近零。这样可以评估电机的负载状态。此外，具有 12 位分辨率的驱动器可提供扩展范围，在另一个寄存器中提供额外的 TRQ_COUNT [11:8] 位，以实现更精确的扭矩监控。
• STALL_TH [7:0]：这 8 位用于在失速学习过程中手动编程或学习所需的失速阈值水平。每当扭矩计数降至低于此阈值时，器件将检测到失速。此外，在配备 12 位失速阈值的器件中，另一个寄存器中还提供 4 位 (STALL_TH [11:8])，从而提供扩展的配置选项。
• STL_REP：此位控制失速检测的报告。要启用对 nFAULT 引脚的失速检测故障报告，STL_REP 位必须为 01b。如果满足此条件，检测到失速时 nFAULT 引脚将被驱动为低电平，从而提供明确的故障指示。
• TRQ_SCALE：在配备扩展功能的器件中，该位可以配置为“1”，以将较低的 TRQ_COUNT 和 STALL_TH 值放大 8 倍。具体而言，如果算法计算的初始 TRQ_COUNT 值小于 500，建议将 TRQ_SCALE 位设置为 01b 以提高检测准确度。

当检测到失速时，STALL、STL 和 FAULT 位被锁存为高电平，并且 nFAULT 引脚被拉至低电平（如果 STL_REP 设置为 01b）。在这种失速状态下，电机轴进入停止状态，但如果电机继续接收 STEP 信号，仍可能表现出振动。当失速情况解决后，电机将恢复旋转。当通过设置 CLR_FLT 位或应用 nSLEEP 复位脉冲发出清除故障命令后，nFAULT 信号将被释放并且故障寄存器将被清除。有关 SPI 器件中失速检测相关故障情况的全面汇总，请参阅表 4-5。