ZHDA058A January 2020 – February 2026 DRV8434S , DRV8889-Q1
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扭矩计数可能随电机的运动方向而变化。电机的有效负载有时取决于运动方向。例如，重力或线圈弹簧可能会在一个方向上辅助转子运动，而在另一个方向上阻碍其运动。负载差异会导致反电动势相对于线圈电流的相位变化不同。这会产生不同的稳定计数，具体取决于运动方向。
图 4-9 显示 PL35L-024 电机的稳定计数如何根据转子轴是在内部还是外部移动而变化。电机以全步进模式运行，满量程电流设置为 200mA，压摆率为 105V/µs。电源电压为 13.5V。请注意，稳定计数几乎随电机转速线性增加。这是因为反电动势与电机转速成正比。转速越高，反电动势越大，因此导致上升和下降电流象限之间 的差异就越大 — 换句话说，扭矩计数就越大。由于具有更高的分辨率，DRV8434S 显示更高的扭矩计数。
电机失速时的扭矩计数（失速计数）也可能随运动方向而变化。失速计数取决于终点止动装置的硬度。移动终点位置实际上可能不会使转子失速 — 在某些情况下，转子可能会由于松动、海绵状或软终点止动装置而继续旋转，从而使转子发生弹跳。通常，失速的转子在尝试移动时会发生振动；然而，任何旋转运动都会转化为反电动势。与步进角较小的电机相比，步进角较大的电机可能会显示更多振动。在这种情况下，失速计数将明显低于稳定计数，但其可能不为零。图 4-9 显示了相同运行条件下 PL35L-024 电机的失速计数。