ZHDA058A January 2020 – February 2026 DRV8434S , DRV8889-Q1
PRODUCTION DATA
4.4.3.2 低电机转速造成的限制
由于低速运行固有的低反电动势值，因此是失速检测最具挑战性的情况。图 4-11 至 图 4-11 展示了采用 1/8 微步进、转速为 150PPS 和 100PPS 时的稳态扭矩计数测量结果，对比了 DRV8889-Q1 和 DRV8434S 在启用和禁用 TRQ_SCALE 功能下的表现。
对于 DRV8889-Q1，图 4-11 表明在 150PPS 时扭矩计数保持极低，通常低于值 10。此外，相对较粗的扭矩计数分辨率会导致较小的扭矩偏移，这些偏移仍接近本底噪声，从而难以区分正常运动和失速情况。因此，DRV8889-Q1 在低速下的可靠失速检测变得越来越困难。
相比之下，DRV8434S 即使在禁用 TRQ_SCALE 的情况下也表现出提升的低速扭矩可见性，这主要是由于其较高的有效扭矩计数分辨率。如 图 4-11 所示，与 DRV8889-Q1 相比，150PPS 时的扭矩计数波形更平滑，并且展示的粒度更高。但是，在非常低的速度下，绝对扭矩计数摆幅仍会受到可用动态范围的限制，这凸显了对扭矩扩展的需求。在 DRV8434S 上启用 TRQ_SCALE 时（图 4-11），可以看到明显的改善。扭矩扩展可增加有效扭矩计数幅度，从而使正常运动与失速事件之间的区别更明显。更高的分辨率进一步使这些运行状态之间的区别更加明显。
在 100PPS 时，DRV8889-Q1 的限制变得更加明显。如 图 4-11 所示，由于分辨率较粗，扭矩计数在运动和失速情况下都会趋近于零，导致在此速度下无法可靠地检测失速。相比之下，DRV8434S 即使在禁用 TRQ_SCALE 的情况下也能保持提升的扭矩可观测性，如 图 4-11 所示。启用 TRQ_SCALE 后，DRV8434S 即使在 100PPS 下仍可明显区分运动和失速情况，从而在超低速运行下展示稳健的扭矩计数可见性。
总体而言，这些结果表明，更高的扭矩计数分辨率与扭矩扩展相结合，可为低速运行提供基本优势。与 DRV8889-Q1 相比，DRV8434S 可提供出色的扭矩计数可见性，增加的失速检测裕度，并通过 1/8 微步进在 150PPS 和 100PPS 时增强稳健性。增加的 TRQ_SCALE 功能进一步扩大了这些优势，更大限度地扩大了可用扭矩测量范围，使 DRV8434S 非常适合可靠失速检测至关重要的超低速和高精度运动控制应用。
图 4-11 DRV8889-Q1 在 150pps 的稳定计数
图 4-12 DRV8434S 在 150pps 的稳定计数（禁用 TRQ_SCALE 时）
图 4-13 DRV8434S 在 150PPS 的稳定计数（启用 TRQ_SCALE 时）
图 4-14 DRV8889-Q1 在 100PPS 的稳定计数
图 4-15 DRV8434S 在 100PPS 的稳定计数（禁用 TRQ_SCALE 时）
图 4-16 DRV8434S 在 100PPS 的稳定计数（启用 TRQ_SCALE 时）