ZHCUDJ3A December   2025  – June 2026

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 术语
    2. 1.2 主要系统和接口规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 重点产品
      1. 2.3.1 TMS320F28P65x (F28P65x)
      2. 2.3.2 DRV8376
      3. 2.3.3 DP83826A
  9. 3系统设计原理
    1. 3.1 F28P65 电机控制和通信接口
    2. 3.2 多轴电机控制方案
    3. 3.3 直流链路去耦
    4. 3.4 具有 DRV8376 的三相逆变器
    5. 3.5 系统电源管理
    6. 3.6 以太网物理层
  10. 4硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 4.1 硬件要求
      1. 4.1.1 TIDA-010992 PCB 概览
      2. 4.1.2 TIDA-010992 硬件设置
    2. 4.2 软件要求
    3. 4.3 测试和结果
      1. 4.3.1 电源管理和系统上电和断电
      2. 4.3.2 电流反馈
      3. 4.3.3 三相半桥电机驱动器功率级开关节点
      4. 4.3.4 多轴电机控制方案验证
      5. 4.3.5 系统热性能测量
  11. 5设计和文档支持
    1. 5.1 设计文件
      1. 5.1.1 原理图
      2. 5.1.2 BOM
      3. 5.1.3 板层图
      4. 5.1.4 Altium 工程
      5. 5.1.5 Gerber 文件
      6. 5.1.6 装配图
    2. 5.2 工具与软件
    3. 5.3 文档支持
    4. 5.4 支持资源
    5.     商标
  12. 6作者简介
  13. 7修订历史记录

3.2 多轴电机控制方案

三路 ADC 模块和三路 SPI 控制器为所有电机轴共享的外设资源，因此必须做好时序规划，防止各轴的电流采样、位置采样在时间上相互冲突。因此，本参考设计采用了特定的控制方案。图 3-3 展示了电机控制的所有轴 FOC 环路的时序方案。触发每个轴的 ADC 采样的 SOCA 事件时序会交错，以确保在一次期间仅对一个轴电流进行采样。此外，位置数据也会在 ADC 中断服务例程中同时请求。采用此控制方案时，所有六轴 FOC 环路均在 16kHz 的特定周期时间内计算，没有任何重叠。而 PWM 开关频率设置为 64kHz 以降低电机的纹波电流。

TIDA-010992 6 轴电机控制 FOC 环路时序方案图 3-3 6 轴电机控制 FOC 环路时序方案