ZHCUDJ3A December   2025  – June 2026

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 术语
    2. 1.2 主要系统和接口规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 重点产品
      1. 2.3.1 TMS320F28P65x (F28P65x)
      2. 2.3.2 DRV8376
      3. 2.3.3 DP83826A
  9. 3系统设计原理
    1. 3.1 F28P65 电机控制和通信接口
    2. 3.2 多轴电机控制方案
    3. 3.3 直流链路去耦
    4. 3.4 具有 DRV8376 的三相逆变器
    5. 3.5 系统电源管理
    6. 3.6 以太网物理层
  10. 4硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 4.1 硬件要求
      1. 4.1.1 TIDA-010992 PCB 概览
      2. 4.1.2 TIDA-010992 硬件设置
    2. 4.2 软件要求
    3. 4.3 测试和结果
      1. 4.3.1 电源管理和系统上电和断电
      2. 4.3.2 电流反馈
      3. 4.3.3 三相半桥电机驱动器功率级开关节点
      4. 4.3.4 多轴电机控制方案验证
      5. 4.3.5 系统热性能测量
  11. 5设计和文档支持
    1. 5.1 设计文件
      1. 5.1.1 原理图
      2. 5.1.2 BOM
      3. 5.1.3 板层图
      4. 5.1.4 Altium 工程
      5. 5.1.5 Gerber 文件
      6. 5.1.6 装配图
    2. 5.2 工具与软件
    3. 5.3 文档支持
    4. 5.4 支持资源
    5.     商标
  12. 6作者简介
  13. 7修订历史记录

4.3.2 电流反馈

每个轴的三相电流使用集成电流检测功能进行检测，无需外部检测电阻器，然后将电流数据反馈到 MCU 内的三个 ADC 模块以确保同步检测。图 4-8 展示了空载电机使用 16kHz PWM 频率进行的电流检测采样。峰值纹波电流约为 1A，每个 PWM 周期的 RMS 纹波电流约为 214mA。图 4-9 显示了 50kHz PWM 频率下的电流检测采样。峰值纹波电流约为 250mA，每个 PWM 周期的 RMS 纹波电流约为 98mA。从比较测试结果中可以看出，随着 PWM 开关频率的增加，电机电流纹波显著降低。为了获得更好的电机控制性能并避免电机过热，本参考设计实现了 64kHz PWM 开关频率。人形机器人的电机类型都是无芯电机，电感非常小。因此，控制 PWM 开关频率应设置为大于 50kHz。

TIDA-010992 TIDA-010992 使用 16kHz PWM 进行电流检测采样图 4-8 TIDA-010992 使用 16kHz PWM 进行电流检测采样
TIDA-010992 TIDA-010992 使用 50kHz PWM 进行电流检测采样图 4-9 TIDA-010992 使用 50kHz PWM 进行电流检测采样