ZHCUDJ3A December   2025  – June 2026

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 术语
    2. 1.2 主要系统和接口规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 重点产品
      1. 2.3.1 TMS320F28P65x (F28P65x)
      2. 2.3.2 DRV8376
      3. 2.3.3 DP83826A
  9. 3系统设计原理
    1. 3.1 F28P65 电机控制和通信接口
    2. 3.2 多轴电机控制方案
    3. 3.3 直流链路去耦
    4. 3.4 具有 DRV8376 的三相逆变器
    5. 3.5 系统电源管理
    6. 3.6 以太网物理层
  10. 4硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 4.1 硬件要求
      1. 4.1.1 TIDA-010992 PCB 概览
      2. 4.1.2 TIDA-010992 硬件设置
    2. 4.2 软件要求
    3. 4.3 测试和结果
      1. 4.3.1 电源管理和系统上电和断电
      2. 4.3.2 电流反馈
      3. 4.3.3 三相半桥电机驱动器功率级开关节点
      4. 4.3.4 多轴电机控制方案验证
      5. 4.3.5 系统热性能测量
  11. 5设计和文档支持
    1. 5.1 设计文件
      1. 5.1.1 原理图
      2. 5.1.2 BOM
      3. 5.1.3 板层图
      4. 5.1.4 Altium 工程
      5. 5.1.5 Gerber 文件
      6. 5.1.6 装配图
    2. 5.2 工具与软件
    3. 5.3 文档支持
    4. 5.4 支持资源
    5.     商标
  12. 6作者简介
  13. 7修订历史记录

4.1.2 TIDA-010992 硬件设置

要启用 TIDA-010992 电路板，需要通过 PCB 左上角的孔在 DC+ 和 GND 之间施加 24V 直流电压（或更低的电压，具体取决于额定电机）。电机电源线（包括编码器信号）分别连接到轴 1 至轴 6 的 J4 至 J9 电机连接器。J1 是调试软件代码的 JTAG 连接器。XDS110 JTAG 调试探针可以连接到 J1。J2 是引导模式选择跳线。在 J2 短接的情况下，MCU 从串行通信接口 (SCI) 引导或启用等待模式。当 J3 未连接时，会启用闪存模式作为 MCU 引导模式。J13 是 UART 连接器，该接口也可接入 XDS110 AUX 引脚，用于在终端打印信息，或是通过 UART 通信传输数据。J3 是以太网连接器，可连接到 EtherCAT 主设备或其他 EtherCAT SubDeivce 节点。J12 是为与其他电路板通信而保留的 CAN-FD 接口。J10 和 J11 分别是用于 FSI 发送和接收的连接器，也保留用于与其他电路板通信。图 4-3 展示了 TIDA-010992 硬件设置概览。图 4-4 显示了电机电缆连接方向，因为电机电缆和电机连接器具有单面连接。图 4-5 展示了人形机械手的电机电缆组件。手指应相应地连接到预定义的电机连接器。

TIDA-010992 TIDA-010992 硬件设置概览图 4-3 TIDA-010992 硬件设置概览
TIDA-010992 TIDA-010992 电机电缆连接图 4-4 TIDA-010992 电机电缆连接
TIDA-010992 TIDA-010992 机械手的电机电缆组件图 4-5 TIDA-010992 机械手的电机电缆组件