ZHCUD90 August   2025 F29H850TU

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
    1. 1.1 硬件方框图
    2. 1.2 软件流程图
    3. 1.3 使用的 MCU 资源
  5. 2在 TI 硬件上运行带 QEP 的伺服驱动器
    1. 2.1 支持的硬件
    2. 2.2 硬件设置
      1. 2.2.1 LAUNCHXL-F29H85X 设置
      2. 2.2.2 DAC128S085EVM 设置（可选）
      3. 2.2.3 BOOSTXL-3PHGANINV 设置
      4. 2.2.4 BOOSTXL-LMG2100-MD 设置
      5. 2.2.5 BP-AMC0106-LMG-MD
      6. 2.2.6 电机设置
    3. 2.3 实验软件
      1. 2.3.1 软件开发环境
      2. 2.3.2 工程组织结构
      3. 2.3.3 软件配置
      4. 2.3.4 调试接口
        1. 2.3.4.1 数据日志
        2. 2.3.4.2 数模转换器
    4. 2.4 通过增量步骤测试工程
      1. 2.4.1 观察变量
      2. 2.4.2 第 1 步 硬件设置验证
        1. 2.4.2.1 构建、加载和运行工程
      3. 2.4.3 第 2 步 开环控制
        1. 2.4.3.1 构建、加载和运行工程
      4. 2.4.4 第 3 步 电流闭环
        1. 2.4.4.1 构建、加载和运行工程
      5. 2.4.5 第 4 步 速度闭环和电流闭环
        1. 2.4.5.1 构建和加载工程
  6.   参考资料

2.2.1 LAUNCHXL-F29H85X 设置

LAUNCHXL-F29H85X 是一款低成本开发板，支持连接两个 BoosterPack 插件模块。有关用户指南和原理图等文档，请查看工具文件夹。

按如下方式配置 LaunchPad：

  • BOOT：设置为闪存（向上拨动两次）
  • ADC 基准：设置为外部基准（向上拨动）
  • QEP：将 Q1 连接到 J12（右侧开关向上拨动）
  • 编码器连接：将 J12 连接到电机线束 J4。J12 接地引脚位于左侧。
  • 将 USB 电缆连接到 C2000 LaunchPad 的板载 USB 连接器。该连接为 LaunchPad 供电并实现与 C2000 器件的隔离式 JTAG 连接。测试开始之前，请保持电缆断开连接。
注： 使用并行 I/O 引导可能导致 F29H85x 器件随机复位。除非有主机驱动控制线路，否则 BOOT 模式开关不得设置为并行 I/O 引导。
LAUNCHXL-F29H85X 配置图 2-1 LAUNCHXL-F29H85X 配置