MCF8316DULVRGFR 具有集成自检库 (STL)，可在上电期间以及电机运行期间检查电流和电压检测、数字逻辑和存储器中使用的关键外设的运行状况 - 在这些自检期间检测到的意外状况/运行情况会导致锁存故障，并在 CONTROLLER_FAULT_STATUS 寄存器中提供特定故障信息。
上电期间执行的自检也可由用户发起。发起自检的程序如下：
- 仅当器件处于空闲模式（电机未被器件驱动）时才应发起自检；因此，应通过发出零基准命令停止电机。读取 ALGORITHM_STATE（来自 0x18E）变量，以确保器件处于空闲状态（读回值应为 0x0）或处于故障状态（读回值应为 0xE）。
- 将 0x0000037C 写入 ALGO_CTRL1（位于 0xEA）寄存器以启动自检序列；自检序列的启动会导致器件复位。
- 等待 500ms 以使自检序列完成。
- 读取 CONTROLLER_FAULT_STATUS（位于 0xE2）寄存器以确保自检序列期间没有故障。
- 如果在自检序列期间发生故障，则发出另一个自检命令检查器件是否恢复。如果故障持续，请执行下电上电以检查器件是否恢复；如果故障仍然存在或器件无响应，则器件（关键外设、数字逻辑或存储器）可能无法按预期方式工作。