5 摄像头后视镜系统数据流和延迟

在摄像头后视镜系统中，来自摄像头的图像数据通常会通过 CSI-2 RX 接口、ISP、深度学习引擎，最终到达显示屏。图 5-1 显示了 AM62A 器件上的数据流。

图 5-1 摄像头后视镜系统的典型数据流

对于摄像头后视镜应用，摄像头到显示屏的延迟（即所谓的玻璃到玻璃延迟）必须尽可能小。数据流中的每个块都会导致延迟。AM62A SoC 具有以下与众不同的特性，可实现更优延迟：

• 高吞吐量 ISP：三个 VPAC3L 模块中的每个模块每个时钟周期可处理 1 个像素，计算开销后最高可达 300MP/秒。
• ISP 动态模式：在该模式下运行时，VISS 会动态处理摄像头数据，而无需等待整个数据帧可用。
• 高性能深度学习加速器：C7x、MMA 深度学习加速器具有 2TOPS 处理能力。
• DDR 子系统支持高达 3733MT/s 的速率。

表 5-1 显示了在图 5-1 所示数据路径中的块之后，累积了延迟时间的块的示例分析。使用以 60fps 速率运行的 2.1MP (1936 × 1100) 传感器进行分析。每个块引入的延迟按如下方式估算：

• 在 60fps 时，帧持续时间为 16.67ms。
• 该分析假设 VISS 以存储器到存储器模式（而非动态模式）运行。因此，VISS 必须等到整个帧可用后才能开始处理。
• 每个 VISS、LDC 和 MSC 的处理时间用 1936 × 1100 Pixels / 300MP/s = 7ms 来估算。稳妥起见，将每个块的配置时间视为 1ms。因此，每个块的总延迟约为 8ms。
• 根据节 4，深度学习延迟估计为 8ms。

如本分析所示，图 5-1 中所示数据流的总延迟约为 65ms，对于典型的摄像头后视镜系统足够了。