ZHCABT9C May   2020  – October 2022 AWR6843 , AWR6843AOP , IWR1642 , IWR1843 , IWR6443 , IWR6843 , IWR6843AOP

 

  1.   迁移到 xWR68xx 和 xWR18xx 毫米波传感器
  2.   商标
  3. 1引言
  4. 2xWR1843 硬件/软件迁移
    1. 2.1 从 xWR1642 迁移到 xWR1843
      1. 2.1.1 器件比较
      2. 2.1.2 硬件迁移说明
        1. 2.1.2.1 添加天线
      3. 2.1.3 硬件设计检查表
      4. 2.1.4 软件迁移说明
  5. 3xWR6843AoP ES2.0 迁移
    1. 3.1 硬件从 xWR6843AoP ES1.0 更改为 xWR6843AoP ES2.0
    2. 3.2 软件从 xWR6843AoP ES1.0 迁移到 xWR6843AoP ES2.0
      1. 3.2.1 xWR6843AoP ES2.0 - 平台软件更新
      2. 3.2.2 xWR6843AoP ES2.0 - AoA 软件更新
  6. 4有用资源
  7. 5代码快照
    1. 5.1  针对 MMWave_open 的 SDK 3.3 API 变更
    2. 5.2  针对 ADCBuf_open 的 SDK 3.3 API 变更
    3. 5.3  针对 CANFD_init 的 SDK 3.3 API 变更
    4. 5.4  SDK 3.3 68xx 次级引导加载程序更新
    5. 5.5  SDK 3.3 16xx 与 68xx：校准频率更新
    6. 5.6  SDK 3.3 16xx 与 68xx：SoC 定义更新
    7. 5.7  SDK 3.3 16xx 与 18xx：SoC 定义更新
    8. 5.8  SDK 3.4 xWR68xx 校准频率更新
    9. 5.9  SDK 3.4 物体检测 HWA DPC 范围 FFT 缩放
    10. 5.10 SDK 3.4 物体检测范围 HWA DPC 雷达立方体格式
    11. 5.11 xWR6843AoP ES1.0 天线几何结构
    12. 5.12 xWR6843AoP ES2.0 天线几何结构
    13. 5.13 xWR6843AoP ES2.0 天线几何结构代码更新
    14. 5.14 毫米波演示中的天线几何结构用法
    15. 5.15 xWR6843AoP ES2.0 RX 通道相位补偿
  8. 6参考文献
  9. 7修订历史记录

3.2.1 xWR6843AoP ES2.0 - 平台软件更新

表 3-2 xWR6843AoP ES2.0 软件 - 平台更新
编号总结受影响的部分必需的变更
1xWR6843AoP ES2.0 需要 MMWAVE-SDK 3.4.0 或更高版本Makefile 或 CCS 工程应用程序代码必须使用 MMWAVE-SDK 3.4.0 或更高版本重新编译，才能在 xWR6843AoP ES2.0 上运行，因为之前的 SDK 版本与 ES2.0 不兼容。反过来，SDK 3.4.0 与 xWR6843AoP ES1.0 器件不兼容。
Makefile：如果您使用 SDK makefile，则无需更改，因为这会在 SDK 3.4 环境设置脚本中自动处理：C:\ti\mmwave_sdk_03_04_xx_xx\packages\scripts\windows\setenv.bat 或
CCS Projectspec：如果应用程序是使用 CCS projectspec 编译的，则需要更新 DSS projectspec 和 MSS projectspec 中的 products 属性，如下所示。
<property name="products" value="com.ti.rtsc.SYSBIOS:6.73.01.01;com.ti.MMWAVE_SDK:3.4.0.03;"/>
示例：有关 xWR6843AoP ES2.0 的参考 CCS 工程，请参阅毫米波工业工具箱中的“68xx AoP – 毫米波 SDK 演示”。
2在 MetaImage（可擦写）二进制文件生成步骤中更改 SHMEM_ALLOC 参数的值。Makefile 或 CCS 工程 (mss)。对于 ES2.0，SHMEM_ALLOC 参数的值应该设置为 0x00000006（对于 ES1.0 器件，该值为 0x02000006）。
Makefile：如果您使用 SDK makefile，则无需更改，因为这会在 SDK 3.4 器件特定的 makefile 中自动处理。
或
CCS Projectspec：如果使用 CCS projectspec 编译应用程序，请更新 MSS projectspec 中的 postBuildStep，以将值 0x02000006 替换为 0x00000006。
示例：有关 xWR6843AoP ES2.0 的参考 CCS 工程，请参阅毫米波工业工具箱中的“68xx AoP – 毫米波 SDK 演示”。
3更新 RadarSS 固件文件名Makefile 或 CCS 工程 (mss)xwr6xxx 器件的 RadarSS 二进制文件现在称为 xwr6xxx_radarss_rprc.bin，而不是 iwr6xxx_radarss_rprc.bin。Makefile：如果您使用 SDK makefile，则无需更改，因为这会在基于 MMWAVE_SDK_DEVICE 变量的 SDK 3.4 环境设置脚本中自动处理。
或
CCS Projectspec：如果使用 CCS projectspec 编译应用程序，请在 metaimage 生成步骤（编译后处理步骤）中将 iwr6xxx_radarss_rprc.bin 替换为 xwr6xxx_radarss_rprc.bin
示例：有关 xWR6843AoP ES2.0 的参考 CCS 工程，请参阅毫米波工业工具箱中的“68xx AoP – 毫米波 SDK 演示”。
4针对 MMWave_open 的 API 更新
SDK 3.3 和更高版本要求将新参数传递到 MMWave_open		MSS/DSS 启动代码MMWave_open：应用程序必须在调用 MMWave_open 之前设置 calibMonTimeUnit 参数的值，如下所示。下图显示了 SDK 68xx 毫米波演示中的参考代码更新：
文件：mmwave_sdk_03_04_xx_xx\packages\ti\demo\xwr68xx\mmw\mss\mss_main.c
代码快照：请参阅Topic Link Label5.1
5针对 ADCBuf_open 的 API 更新
SDK 3.3 和更高版本要求将新参数传递到 ADCBuf_open		MSS/DSS 启动代码ADCBUF_open：应用程序必须在调用 ADCBUF_open 之前，在 ADCBufparams 结构中设置 socHandle 的值，如下所示。下图显示了 SDK 68xx 毫米波演示中的参考代码更新。
文件：mmwave_sdk_03_04_xx_xx\packages\ti\demo\utils\mmwdemo_adcconfig.c
代码快照：请参阅Topic Link Label5.2
6针对 CANFD_init 的 API 更新
SDK 3.3 和更高版本要求将新参数传递到 CANFD_init		驱动程序CANDF_init：使用 CANFD 驱动程序的应用程序必须将实例 ID 传递给 CANFD_init API，如下所示。目前仅支持值 0。下图显示了 SDK CANFD 驱动程序测试中的参考代码更新。
文件：mmwave_sdk_03_04_xx_xx\packages\ti\drivers\canfd\test\xwr68xx\main.c
代码快照：请参阅Topic Link Label5.3
7SDK 3.3 及更高版本从 xWR6843 ES2 的 DMA 驱动程序中删除了对总线错误中断的支持，因为该中断未连接到器件。驱动程序如果针对 DMA_IntType_BER 调用 DMA_enable 中断 API，应用程序将从 xwr68xx 驱动程序获得错误代码。您可以删除对上述 API 的调用或忽略错误；但是，您应该查看 DMA 使用情况，以确保没有通过 MSS DMA 引擎进行无效的存储器访问。
8有关 CLI 配置文件的一般说明传感器配置对于重复使用毫米波演示/CLI 框架的应用程序，请确保配置命令（例如，profileCfg、chirpCfg、frameCfg 等）遵循毫米波演示目录中提供的示例配置文件中提供的格式：
C:\ti\mmwave_sdk_03_04_xx_xx\packages\ti\demo\xwr64xx\mmw\profiles.
有关更多详细信息，请参阅毫米波 SDK 用户指南中的配置文件格式 部分。Topic Link Label6
9次级引导加载程序中需要取消 BSS 时钟门控次级引导加载程序注意：此更新与主应用程序无关。仅当您在系统中使用自定义次级引导加载程序时，才需要此更新。在将映像下载到 RadarSS/BSS 存储器之前，次级引导加载程序必须使用 SOC 门控/取消门控 API 来取消 BSS 时钟门控，如下所示。
下图显示了 SDK 次级引导加载程序示例中的参考代码更新。
File: C:\ti\mmwave_sdk_03_04_xx_xx\packages\ti\utils\sbl\platform\sbl_xwr68xx.c
代码快照：请参阅Topic Link Label5.4
10SDK 3.4 毫米波层对于 xwr6xxx 器件支持所有有效初始化时间和运行时校准MSS/DSS 启动代码应用程序应在 mmWave_Open API 中传递 freqLimitLow 和 freqLimitHigh 的有效值，现在可以在 mmWave_Start API 中启用定期校准
下图显示 SDK 68xx 毫米波演示中的参考代码更新。
文件：mmwave_sdk_03_04_00_03\packages\ti\demo\xwr68xx\mmw\mss\mss_main.c
代码快照：请参阅Topic Link Label5.8
11物体检测 DPC 接受天线几何结构，以实现更宽的 Tx/Rx 天线配置DPC 配置当编译为使用新的 AoA 2D 算法（在 xwr64xx AOP 毫米波演示中）时，只有基于 HWA 的物体检测 DPC 才必须使用此字段。对于基于 DSP 的 DPC 和使用标准 AoA DPU 的基于 HWA 的 DPC，不使用此字段。
下图显示了 SDK 64xx 毫米波演示中的参考代码。文件：mmwave_sdk_03_04_00_03\packages\ti\demo\xwr64xx\mmw\main.c
代码快照：请参阅Topic Link Label5.14
12物体检测 HWA DPC 现在接受范围 FFT 缩放参数DPC 配置基于范围 HWA 的 DPU 和基于物体检测的 DPC 现在允许您设置蝶形级的缩放值，并将内部 24 位输出转换为 16 位输出
下图显示了 SDK 64xx 毫米波演示中的参考代码。文件：mmwave_sdk_03_04_00_03\packages\ti\demo\xwr64xx\mmw\main.c
代码快照：请参阅Topic Link Label5.9
13物体检测范围 HWA DPC 现在允许用户指定雷达立方体格式DPC 配置ObjDetRangeHWA DPC 允许用户指定雷达立方体格式，以便灵活地集成各种基于 DSP 的算法/处理链

注意：毫米波演示仅支持 DPIF_RADARCUBE_FORMAT_

下图显示了 SDK 68xx 毫米波演示中的参考代码。文件：mmwave_sdk_03_04_00_03\packages\ti\demo\xwr68xx\mmw\mss\mss_main.c

代码快照：请参阅Topic Link Label5.10
14与保存/恢复器件校准参数（相移校准参数）相关的更新有关此更新和其他校准相关更新的更多详细信息，请参阅迁移说明中的 MMWAVE-SDK 3.4.0 版本说明。