ZHCUBQ4 January   2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 术语
    2. 1.2 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 主要产品
      1. 2.3.1 EnDAT 2.2 接口
      2. 2.3.2 SDFM 接口
      3. 2.3.3 EPWM 接口
      4. 2.3.4 ICSS-PRU IEP
      5. 2.3.5 EtherCAT CiA402 速度控制
  9. 3系统设计
  10. 4硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 4.1 硬件要求
    2. 4.2 软件要求
    3. 4.3 测试设置
    4. 4.4 测试结果
  11. 5设计和文档支持
    1. 5.1 设计文件
      1. 5.1.1 原理图
      2. 5.1.2 BOM
    2. 5.2 工具与软件
    3. 5.3 文档支持
    4. 5.4 支持资源
    5. 5.5 商标
  12. 6作者简介

2.3.4 ICSS-PRU IEP

以下参数适用于 IEP CMP 设置：

  • 50kHz EPWM 周期时间
  • 50kHz FOC 环路更新（在 EnDAT ISR 中）
  • 从 EtherCAT 客户端 (ICSSG1) 到同步 EPWM 时钟的 SYNC_OUT0
  • PRU_ICSSG0 IEP0 周期设置为 6000 (300000000/50000)
    • 它也是 EPWM 周期
    • PRU_ICSSG 基于 IEP0 的地址为 0x3002E000
  • 设置 CMP4 以触发 Σ-Δ 编码电流反馈数据采样：
    • 每个 IEP 或 EPWM 周期一个 CMP4：10μs（在 gTestSdfmPrms.firstSampTrigTime 中定义）
    • 在 initPruSddf 中设置
  • 设置 CMP3 和 CMP6 以触发 EnDAT 2.2 编码位置反馈数据采样：
    • 每个 IEP 或 EPWM 周期一个 CMP3 和 CMP6：3000ns（在 endat_periodic_interface.cmp3 和 endat_periodic_interface.cmp6 中定义）
    • 在 endat_config_periodic_mode 中设置