摘要
跟踪是一项实时监测软件的技术，可帮助开发人员调试和诊断应用的问题、异常和运行时行为。跟踪也可用于性能基准标记或记录。实时跟踪是解决复杂问题的理想选择。
Lauterbach® 是全球公认的嵌入式系统开发工具提供商，专注于高性能调试和跟踪设计。Lauterbach 提供的 TRACE32® 工具套件集成了硬件和软件，能够为高速跟踪和调试、代码分析及实时跟踪提供全面的支持。工具套件广泛用于各个行业，可优化和验证嵌入式软件。对于 AM26x 器件，Lauterbach 工具有助于无缝调试并支持详细查看系统行为，使开发人员能够高效地解决嵌入式软件开发中的难题。通过使用 Lauterbach 的 TRACE32 工具进行跟踪，开发人员可以详细了解 AM26x 器件上的软件执行。通过记录执行指令、存储器访问和外设交互的序列，跟踪功能有助于识别性能问题、调试复杂场景以及验证软件正确性。对于时序和执行流程非常关键的实时嵌入式系统，此功能至关重要。Lauterbach 的非侵入式跟踪方法与事件时间戳等功能相结合，可在保持系统完整性的同时支持深入分析，最终提高开发效率和系统可靠性。
ARM R5F 内核以及 ARM M4 内核支持 Lauterbach 跟踪。本文档提供了为德州仪器 (TI) 高性能 AM26x 微控制器启用 Lauterbach ETM 跟踪的分步指南。
商标
Code Composer Studio™is a TM ofTI corporate name.
FreeRTOS™is a TM ofAmazon Web Services, Inc.
Lauterbach® and TRACE32®are reg TMs ofLauterbach GmbH.
Windows®is a reg TM ofMicrosoft Corporation.
Linux®is a reg TM ofLinus Torvalds.
Other TMs
1 首字母缩略词列表
- ETM - 嵌入式跟踪宏单元
- MCU - 微控制器单元
- PRU - 可编程实时单元
- SDK - 软件开发套件
- SBL - 次级引导加载程序
- OSPI - 八线串行外设接口
- QSPI - 四线串行外设接口
- GPIO - 通用输入输出
- IOMUX - 引脚多路复用
- I2C - 内部集成电路
- ROM - 只读存储器
- CPU - 中央处理单元
2 软件设置
若要在 AM26x 器件上运行 MCU_PLUS_SDK 应用，需要安装以下软件和工具：
- MCU_PLUS_SDK（版本 10.01 及更高版本）
- AM263x：AM263x MCU_PLUS_SDK 的下载链接
- AM263Px：AM263Px MCU_PLUS_SDK 的下载链接
- Code Composer Studio™：Code Composer Studio (CCS) 的下载链接
- Syscfg：Sysconfig 工具的下载链接
- TI-ARM-CLANG 编译器：TI-ARM-CLANG 编译器的下载链接
- TI UniFlash 工具（可选）：TI UniFlash 工具的下载链接
- Python3：Python3 的下载链接
- OpenSSL：OpenSSL 的下载链接
如果用户需要进一步帮助，请参阅官方文档的下载、安装和设置 SDK 和工具页面。
Lauterbach 软件 - 可从以下位置下载 Trace32 软件包：Lauterbach 支持与培训。对于 Windows®，请将该软件包安装在 C:\T32 中，对于 Linux®，请将该软件包安装在默认位置。
3 硬件设置
下面列出了启用 Lauterbach® 跟踪所需的硬件：
- AM26x 微控制器：
- AM263x controlCARD：TMDSCNCD263。
- AM263Px controlCARD：TMDSCNCD263P。
- HSEC 集线站和分线板：TMDSHSECDOCK-AM263。
- 适用于 HSEC 集线站分线板的标准电源。
- USB Type A 转 USB micro-B 电缆，用于 JTAG、XDS110 与 AM26x 微控制器的连接。
- Lauterbach 连接器适配器。
- 跟踪探头。
- PowerView 迹线。
- JTAG 电缆。
- Lauterbach 的电源。
- 跟踪带状电缆。
3.1 AM263x 连接
- 将 AM263x 器件对接到 HSEC 集线站分线板上。
- 将电源连接到 HSEC 集线站分线板。
- 将 USB Type-A 转 micro-B 从主机 PC 连接到 AM26x 微控制器。
- 在 AM263Px 上，将 SW-5 开关置于断开状态以断开板载调试器。
开关
状态
SW-5
低
- 为 HSEC 集线站分线板上电。用户此时看到 AM263x 上的 LD1、LD6、LD14、LD15 亮起。
图 3-1 AM263x PCB# PROC E2 SW-5 开关
图 3-2 安装在 HSEC 集线站板上的 AM263x 控制卡3.2 AM263Px 连接
AM263Px 原理图与 AM263x 不同。因此，对于 AM263Px，某些步骤可能会不同。
- 将 AM263Px 器件放置在 HSEC 集线站分线板上。
- 将电源连接到 HSEC 集线站分线板。
- 将 USB Type-A 转 micro-B 从主机 PC 连接到 AM26x 微控制器。
- 在 AM263Px 上，将 SW-1 开关置于关断状态以断开板载调试器。接下来，将 SW-14 开关置于关断状态，将 SW-15 开关置于关断状态，将 SW-16 开关置于导通状态。这是将信号路由到 Lauterbach 迹线引脚所连接的 HSEC 板所必需的。
开关
状态
SW-1
低
SW-14
低 SW-15
低 SW-16
高
- 为 HSEC 集线站分线板上电。AM263Px 上的 LD2、LD4、LD5、LD9 亮起。
图 3-3 AM263Px PCB# PROC E2 开关
图 3-4 安装在 HSEC 集线站板上的 AM263Px 控制卡3.3 Lauterbach® 连接
- 将 Lauterbach 适配器连接到集线站板。
- 将 Lauterbach 跟踪探头连接到与连接到集线站板的适配器相同的端口（A 或 B）。
- 确保跟踪探头和 PowerView 迹线已正确连接到适配器。
- 在 PowerView 迹线与适配器之间连接 JTAG 电缆。
- 将 Lauterbach 电源连接到 PowerView 迹线并为硬件上电。
- 在跟踪探头与适配器之间连接跟踪带状电缆。
图 3-5 Lauterbach 设置连接
图 3-6 Lauterbach 设置连接现在，用户可以打开 Lauterbach 电源。
4 构建 MCU_PLUS_SDK 示例
调试防火墙由 hsmRtImg 打开。此图形显示在 <mcu_plus_sdk>/source/security/security_common/drivers/hsmclient/soc/<device_name>/hsmRtImg.h 上
如果用户使用的是较早的 MCU_PLUS_SDK 版本（在 v10.01 之前），请将 hsmRtImg.h 替换为更新后的文件：
AM263x - Github
AM263Px - Github
在本应用手册中，用户使用 MCU_PLUS_SDK 示例，在 AM26x MCU 上运行这些示例并获取跟踪。如果用户希望使用不同的应用，请跳过本节。确保已构建 .debug 配置以获得一致的跟踪结果。
4.1 CCS 导入和构建
- 使用此处提到的步骤在 CCS 中导入应用：使用 SDK 及 CCS 工程
- 在工程视图窗口中右键点击工程，然后在调试配置中构建应用。这会生成 .out 二进制文件，该文件被加载到 AM26x 器件以用于调试。
4.2 命令行构建
- 从顶层 MCU_PLUS_SDK 文件夹中打开终端窗口并使用 GNU Make 命令构建应用。例如，
有关更多详细信息，请参阅使用 makefile 构建 SDK。#TO CLEAN gmake -sj -C examples/drivers/gpio/gpio_led_blink/am263px-cc/r5fss0-0_nortos/ti-arm-clang/ PROFILE=debug clean #TO SCRUB gmake -sj -C examples/drivers/gpio/gpio_led_blink/am263px-cc/r5fss0-0_nortos/ti-arm-clang/ PROFILE=debug scrub #TO BUILD gmake -sj -C examples/drivers/gpio/gpio_led_blink/am263px-cc/r5fss0-0_nortos/ti-arm-clang/ PROFILE=debug all
若要对 AM263x 运行上述命令，请替换器件名称以使用 am263x 而不是 am263px。
5 CMM 脚本
CMM 是调试器使用的批处理类型脚本语言。下面的 CMM 脚本处理内核的复位和连接、配置 I2C 时钟、跟踪引脚、IO 扩展器配置、生成片外跟踪结果并将它们显示在窗口中。默认情况下，这适用于 R5F 内核 0，并可修改为针对其他 ARM R5F 和 ARM M4 内核运行。
