5 问题解决方案

这些问题的答案是肯定的。建议的解决方案符合两个主要要求。

第一个是确定给定阶跃的指定电流调节水平的理想衰减。采用这种方法时，在电流调节期间，控制器会跟踪 Itrip（线圈电流达到目标电流时的信号）在给定 PWM 周期中发生的位置。它从内存中回忆上一个周期的“Itrip 事件和时间”，然后动态地决定当前周期需要什么样的衰减动作。

第二个方法是提供从一个阶跃到另一个阶跃的快速变换。作为对阶跃命令的响应，调高快速衰减的百分比可让我们在更短的时间内积极地达到一个新的层次，从而提供快速阶跃响应。

该解决方案已并入步进电机驱动器中，例如 DRV8846 或智能调优。它是一个全包式数字方案，用户无需进行任何调优。该解决方案可在任意给定情形下实现更出色的衰减设置。此衰减设置会根据参数（例如电流电平、步长更改、电源、BEMF 和负载）变化实时修改。