3 什么是衰减？

衰减定义为驱动中断（这在脉宽调制 (PWM) 电流调节/斩波技术中很常见）后驱动开关和二极管中的再循环电流。通常，在达到斩波电流阈值后，驱动电流会被中断。为了处理此种衰减电流，H 桥可在两种不同的状态下运行：快速衰减和慢速衰减。还可采用混合衰减（慢速衰减和快速衰减的组合）。图 3-1 中显示了正电流的这些状态。

图 3-1 微步进的正弦和余弦函数

图 3-2 中描绘了典型的 PWM 周期和事件序列（以时间为单位），下文介绍了此图中的各种衰减模式。

在慢速衰减模式下，使用两个低侧 FET 来实现电流的再循环。但是，绕组期间电流下降的斜率限制了一些被调节的电流电平。

在快速衰减模式下，H 桥会使绕组中的电压发生逆转。这会以更快的速率降低电流。快速衰减的限制之处在于当前的充电和放电速率相似；因此，纹波电流会很大。这会导致效率低下并限制了一些可调节的电流电平。

混合衰减是慢速衰减和快速衰减的组合。它从快速衰减开始，经过固定时间后，切换到慢速衰减模式。固定混合衰减也有其自身的局限性。需要针对给定的电机、步进速率、负载电流大小和电源电压优化 PWM 周期的百分比或慢速和快速衰减的组合。与较高的电流电平相比，较低的负载电流电平通常需要不同的百分比组合。

图 3-2 慢速、快速和混合衰减模式下的电流波形