4 问题说明

传统的固定衰减方案（慢速、快速和混合衰减）有若干限制。一是无法精确调节电流，这会限制微步进分辨率。用户还需要调整传统的固定衰减，从而确定最有利的设置。最后，固定衰减不会根据电源电压、负载电流、反电动势 (BEMF) 和微步进率等变化的参数进行调整。

通常，通过循环遍历可用的固定衰减选项，同时观察示波器上的电流来选择更出色方案。

这很耗时，并且在选择更出色方案时仍然会要做出让步，例如：

• 优化快速步进速率（通过设置更高的混合衰减百分比）会导致电流调节过程中出现过度纹波（保持步进时）。
• 新电池的衰减方案可能与功率下降的电池不同。
• 与处理峰值电流相比，处理接近于零的电流时，优化衰减方案有很大不同。
• 为抵消反电动势 (BEMF) 效应而选择的激进衰减设置（混合衰减周期中较高的快速衰减百分比）会导致纹波过多，同时在大多数步进中调节电流。
• 初始调优衰减可能不适用于电阻式、报废电机。

在寻求处理衰减电流方面的改进时，仔细分析局限性可能会带来问题。对于不同级别的微步进电流，我们可采用不同的衰减方案吗？我们可将电流调节和阶跃变化的衰减方法分隔开吗？衰减方案能否随着负载变化、电源电压变化和 BEMF 变化而更改？让我们一探究竟。