AM261x 的硬件 USB 控制器支持 USB 3.0，采用软件可配置架构，具有内部 DMA 控制器、描述符缓存、多传输队列支持、省电功能、端点动态 FIFO 内存分配、低 MIPS 要求和中断调节（在主机模式下）。此功能丰富的 IP 集成在 AM261x 上，可与 ARM R5F 内核配合使用。图 2-1 显示控制器如何与 R5F 和 USB 2.0 PHY 及其使用的存储器连接。

AM261x 上的 USB 支持双角色器件，其支持 15 个输入端点、15 个输出端点和一个双向 EP0 端点。USB 子系统提供四个可编程中断和一个用于其他事件的杂项中断线路。USB 子系统能够与高带宽应用和便携式电子器件配合得非常好。

USB 低电平驱动程序仅参与设置传输描述符和数据结构。软件将创建传输请求缓冲区 (TRB)，并在系统内存中分配事件缓冲区和数据缓冲区。硬件将处理完整的数据封装并布线到管道。内部 DMA 控制器和 BMU 处理核心 DMA 操作和数据缓冲要求。TRB 仅包含实际数据缓冲区的缓冲区指针、数据长度和 TRB 控制块数据。下图显示了软件启动和配置传输的方式。

AM261x 上的 USB 可以在上电时静态配置为主机或器件。运行时无法进行 OTG 切换，并且硬件也不支持。嵌入式 PHY 不支持 USB-OTG 标准的 OTG 功能（ID 引脚检测和 VBUS 检测）。AM261x 有一个用于连接外部世界的 USB Micro-AB 端口。