我们需要将每一步的速度分别调整为设计值，以便获得最快的启动速度，同时确保启动成功。

1. 电机启动

   电机启动速度最快的选择是 IPD，但 IPD 也会引入其他潜在问题，例如可闻噪声。我们需要小心地将 IPD 电流阈值 [IPD_CURR_THR] 增大至电机的额定电流。有关启动的更多介绍，请参阅：MCF8316A - 设计挑战和解决方案 应用手册。

2. 开环和切换

   影响此阶段启动的参数是开环加速系数 A1 [OL_ACC_A1] 和开环加速系数 A2 [OL_ACC_A2]。我们可以尽可能地提高加速度，因为我们知道会触发一些保护，例如“锁定 - 限制”。

   在切换阶段，我们可以使用自动转换，为“用于切换的最小 BEMF [AUTO_HANDOFF_MIN_BEMF]”选择为 0mV，开启自动切换或手动切换，以及选择可确保切换到闭环且能快速切换到闭环的位置。

3. 闭环

   关键参数是估算器尚未完全对齐时的闭环加速和闭环加速率 [CL_ACC]。我们需要在不失去同步和触发过流的情况下尽可能提高这些参数。

   在进行前面提到的参数调整时，需要小心谨慎地进行，以确保电机不会失去同步或触发保护机制。请记住，只有启动成功时，快速启动才有意义。

下面是一个示例配置和结果：

示例 1：

电机参数：

电机相电阻 [Motor_RES]：1.15Ω

电机相电感 [Motor_IND]：0.96Ω

电机 BMEF 常数 [MOTOR_BEMF_CONST]：23mv/Hz

电机启动选项 [MTR_STARTUP]：对齐

对齐或慢速首循环电流限制 [ALIGN_OR_SLOW_CUR RENT_ILIMIT]：0.15625A

对齐或慢速首循环斜升速率 [ALIGN_SLOW_RAMP_RATE]：1A/s

对齐时间 [ALIGN_TIME]：50ms

开环电流限制 [OL_ILIMIT_CONFIG]：0.3125A

开环加速系数 A1[OL_ACC_A1]：2.5Hz/s

开环加速系数 A2 [OL_ACC_A2]：2.5Hz/s2

开环到闭环阈值 [OPN_CL_HANDOFF_THR]：8%

估算器尚未完全对齐时的闭环加速 [CL_SLOW_ACC]：10Hz/s

闭环加速率 [CL_ACC]：40Hz/s

图 3-2 示例 1 电流波形

示例 2：

电机启动选项 [MTR_STARTUP]：IPD

IPD 电流限制 [IPD_CURR_THR]：0.3125A

IPD 时钟值 [IPD_CLK_FREQ]：1000Hz

IPD 重复时间 [IPD_REPEAT]：1 次

启用 IPD 高分辨率 [IPD_HIGH_RESOLUTION _EN]：启用

开环电流限制 [OL_ILIMIT_CONFIG]：0.3125A

开环加速系数 A1 [OL_ACC_A1]：10Hz/s

开环加速系数 A2 [OL_ACC_A2]：80Hz/s2

从开环到闭环的自动切换 [AUTO_HANDOFF_EN]：启用

估算器尚未完全对齐时的闭环加速 [CL_SLOW_ACC]：100Hz/s

闭环加速率 [CL_ACC]：300Hz/s

图 3-3 示例 2 电流波形

图 3-3 显示在参数优化后，我们可在 1.5 秒内以 3000RPM 的转速运行电机。