系统硬件架构基于 MSPM33C321A 和 DRV8962 四通道半桥驱动器构建，形成了一个高度集成的闭环磁场定向控制 (FOC) 步进电机驱动系统。

如图 3-3 所示，互联信号和拓扑描述如下：

• 4 个具有中心对齐或边沿对齐同步的 PWM 信号 (PWM 4x)

• 用于硬件电流调节的 12 位 DAC 基准电压 (VREF)

• 具有睡眠模式引脚的驱动器的低功耗模式信号 (nSLEEP)

• 来自驱动器的逻辑低电平故障信号 (nFAULT)

• 从外部 INA240A1 电流检测放大器向 MCU 高速 ADC（电流）提供高精度模拟电流反馈

• 来自磁性编码器的正交编码器信号或 SPI 接口，用于反馈实时电机转子角度和位置 (ABZ / SPI)