ZHCUBQ4 January   2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 术语
    2. 1.2 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 主要产品
      1. 2.3.1 EnDAT 2.2 接口
      2. 2.3.2 SDFM 接口
      3. 2.3.3 EPWM 接口
      4. 2.3.4 ICSS-PRU IEP
      5. 2.3.5 EtherCAT CiA402 速度控制
  9. 3系统设计
  10. 4硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 4.1 硬件要求
    2. 4.2 软件要求
    3. 4.3 测试设置
    4. 4.4 测试结果
  11. 5设计和文档支持
    1. 5.1 设计文件
      1. 5.1.1 原理图
      2. 5.1.2 BOM
    2. 5.2 工具与软件
    3. 5.3 文档支持
    4. 5.4 支持资源
    5. 5.5 商标
  12. 6作者简介

2.2 设计注意事项

单芯片双轴伺服电机驱动方案是围绕一个核心实时路径来构建的，该路径包括以下部分：

  • ICSSG1 — EtherCAT 客户端控制器固件
  • ICSSG0 — SDDF 和 EnDAT 2.2 解码功能
    • Σ-Δ 滤波固件，针对两个直接连接的电机的相电流反馈，在 PRU0 中的 RTU 和 PRU 内核之间实现负载共享
    • EnDat2.2 解码固件，针对两个直接连接的绝对编码器的角度、位置和速度反馈，在 PRU1 中的 RTU 和 PRU 内核之间实现负载共享
  • R5FSS1_0 — 使用 FreeRTOS 实现 CiA402 的 EtherCAT 客户端栈
  • R5FSS0_0 和 R5FSS0_1 — 两个独立的闭环 FOC，能够通过绝对编码器对两个直接连接电机进行电流、速度或位置闭环控制
  • MCU+ SDK 中的 IPC Notify 可提供低延迟内核间同步和通信
  • EPWM — 六个通道的增强型 PWM 外设，用于根据两个 FOC 环路的输出生成波形
TIDEP-01032 触发 FOC 时序 — 50kHz图 2-3 触发 FOC 时序 — 50kHz