要评估此参考设计，请完成以下步骤：

1. 在 Windows PC 上下载并安装 TwinCAT
2. 启动 TwinCAT 自动化软件
3. 按照 TwinCAT 软件 GUI 中所示创建 EtherCAT 项目：
   图 4-12 在 TwinCAT 中创建 EtherCAT^® 项目
4. EtherCAT CiA402 — 通过以下操作扫描器件：右键点击 Devices → Scan。使用以下图像逐步完成该过程。
   图 4-13 在 TwinCAT 中扫描 EtherCAT^®‌ 器件
   图 4-14 在 TwinCAT 中扫描 EtherCAT^® 器件 (2)
   图 4-15 在 TwinCAT 中扫描 EtherCAT^® 器件 (3)
   图 4-16 在 TwinCAT 中扫描 EtherCAT^® 器件 (4)
   图 4-17 在 TwinCAT 中扫描 EtherCAT^® 器件 (5)
5. EtherCAT CiA402 — 找到器件 1（AM243X.R5F 的 TI EtherCAT Toolkit CiA402）
   图 4-18 通过 TwinCAT 找到 EtherCAT^® 器件
6. EtherCAT CiA402 — 将 RxPDO（电机 1）Target velocity 更改为 240 (240RPM)
   图 4-19 在 TwinCAT 中更改电机 1 的目标速度
   图 4-20 在 TwinCAT 中更改电机 1 的目标速度 (2)
   图 4-21 在 TwinCAT 中更改电机 1 的目标速度 (3)
7. EtherCAT CiA402 — 将 RxPDO（电机 1）Modes of Operation 更改为 "9" (Cyclic synchronous velocity mode)
   图 4-22 在 TwinCAT 中‌更改电机 1 的工作模式
   图 4-23 ‌在 TwinCAT 中‌更改电机 1 的工作模式 (2)
8. EtherCAT CiA402 — 将 RxPDO（电机 1）Controlword 更改为 "15" (Switch On | Enable Voltage | Quick Stop | Enable Operation)
   图 4-24 在 TwinCAT 中更改电机 1 的控制字
   图 4-25 在 TwinCAT 中更改电机 1 的控制字 (2)
9. 更改此设置后，电机 1 的转速从 120RPM 更改为 240RPM
10. EtherCAT CiA402 — 检查 TxPDO（电机 1），确保 Velocity actual value‌ 为 240 (240RPM)
    图 4-26 在 TwinCAT 中检查电机 1 的实际速度
11. EtherCAT CiA402 — 将 RxPDO_1（电机 2）Target velocity 更改为 180 (180RPM)
    图 4-27 在 TwinCAT 中更改电机 2 的目标速度
12. ‌EtherCAT CiA402 — 将 RxPDO_1（电机 2）Modes of Operation 更改为 "9" (Cyclic synchronous velocity mode)
    图 4-28 在 TwinCAT 中‌更改电机 2 的工作模式
13. ‌EtherCAT CiA402 — 将 RxPDO_1（电机 2）Controlword 更改为 "15" (Switch On | Enable Voltage | Quick Stop | Enable Operation)
    图 4-29 在 TwinCAT 中更改电机 2 的控制字
14. 在进行前面的更改后，电机 2 的目标速度为 180RPM
15. EtherCAT CiA402 — 检查 TxPDO1（电机 2），确保 Velocity actual value‌ 为 180 (180RPM)
    图 4-30 在 TwinCAT 中检查电机 2 的实际速度