ZHCUBQ4 January   2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 术语
    2. 1.2 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 主要产品
      1. 2.3.1 EnDAT 2.2 接口
      2. 2.3.2 SDFM 接口
      3. 2.3.3 EPWM 接口
      4. 2.3.4 ICSS-PRU IEP
      5. 2.3.5 EtherCAT CiA402 速度控制
  9. 3系统设计
  10. 4硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 4.1 硬件要求
    2. 4.2 软件要求
    3. 4.3 测试设置
    4. 4.4 测试结果
  11. 5设计和文档支持
    1. 5.1 设计文件
      1. 5.1.1 原理图
      2. 5.1.2 BOM
    2. 5.2 工具与软件
    3. 5.3 文档支持
    4. 5.4 支持资源
    5. 5.5 商标
  12. 6作者简介

2.3.1 EnDAT 2.2 接口

表 2-1 显示了 EnDAT 2.2 信号参数。

表 2-1 EnDAT 2.2 信号（两个 4 线编码器）
AM243x LP（引脚编号） BP 连接器 BLDC BP 信号名称
GPIO1_78(C16) J8.73 VSENSOR1_SW_EN 编码器 1 启用
PRG0_PRU1_GPO0(L5) J2.11 ENCODER_CLK1 ‌编码器 1 时钟
PRG0_PRU1_GPO2 (M2) J7.68 ENCODER_DATA_TX_EN1 编码器 1 TX 启用
PRG0_PRU1_GPO1(J2) J7.67 ENCODER_DATA_TX1 Encoder1 TX
PRG0_PRU1_GPO13(T4) J8.71 ENCODER_DATA_RX1 Encoder1 RX
GPIO1_77(B17) J8.74 VSENSOR2_SW_EN 编码器 2 启用
PRG0_PRU1_GPO6(F5) J7.69 ENCODER_CLK2 编码器 2 时钟
PRG0_PRU1_GPO8(F4) J6.57 ENCODER_DATA_TX_EN2 编码器 2 TX 启用
PRG0_PRU1_GPO12(P2) J8.72 ENCODER_DATA_TX2 Encoder2 TX
PRG0_PRU1_GPO11(P1) J7.70 ENCODER_DATA_RX2 Encoder2 RX

EnDat 2.2 中断：

  • hwiPrms.intNum = ICSSG_PRU_ENDAT_INT_NUM | ICSSG_PRU_ENDAT_INT_NUM+2;
  • hwiPrms.callback = &pruEncoderIrqHandler | &pruEncoderIrqHandler2;
    • 电机控制环路 (FOC) 每个电机一个内核

EnDat 2.2 输入数据缓冲器：

  • R5F_0_0 TCMB 中的 gEndatChInfo（位于 .gEncChData 中）

ICSSG 引脚 MUX：

  • 模式 (ICSSG_GPCFG0_REG[29-26]: PR1_PRU0_GP_MUX_SEL = 1h)
  • ICSSG_SA_MX_REG[7] G_MUX_EN = 0