ZHCUBQ4 January   2024

 

  1.   1
  2.   说明
  3.   资源
  4.   特性
  5.   应用
  6.   6
  7. 1系统说明
    1. 1.1 术语
    2. 1.2 主要系统规格
  8. 2系统概述
    1. 2.1 方框图
    2. 2.2 设计注意事项
    3. 2.3 主要产品
      1. 2.3.1 EnDAT 2.2 接口
      2. 2.3.2 SDFM 接口
      3. 2.3.3 EPWM 接口
      4. 2.3.4 ICSS-PRU IEP
      5. 2.3.5 EtherCAT CiA402 速度控制
  9. 3系统设计
  10. 4硬件、软件、测试要求和测试结果
    1. 4.1 硬件要求
    2. 4.2 软件要求
    3. 4.3 测试设置
    4. 4.4 测试结果
  11. 5设计和文档支持
    1. 5.1 设计文件
      1. 5.1.1 原理图
      2. 5.1.2 BOM
    2. 5.2 工具与软件
    3. 5.3 文档支持
    4. 5.4 支持资源
    5. 5.5 商标
  12. 6作者简介

4.3 测试设置

本节介绍了如何加载并运行测试软件：

在导入和编译系统项目后，R5F_0_0、R5F_0_1 和 R5F_1_0 的可执行二进制文件会显示在 CCS 工作区目录中： C:\ti\ccs_ws_1250_am243x_mcsdk_09.01.00.01

  1. 使用目标配置文件连接到目标 AM243x LP
  2. 加载并运行电机控制 1 — R5F_0_0
    • 停止 R5F_0_0
    • 加载并运行 single_chip_servo_am243x-lp_r5fss0-0_nortos_ti-arm-clang
    • 电机 1 应以 120RPM 的速度开始旋转
      TIDEP-01032 连接到 R5F_0_0图 4-8 连接到 R5F_0_0
      TIDEP-01032 加载并运行 R5F_0_0图 4-9 加载并运行 R5F_0_0
  3. 加载并运行电机控制 2 — R5F_0_1
    • 停止 R5F_0_1
    • 加载并运行 single_chip_servo_am243x-lp_r5fss0-1_nortos_ti-arm-clang
    • 电机 2 应以 120RPM 的速度开始旋转
      TIDEP-01032 加载并运行 R5F_0_1图 4-10 加载并运行 R5F_0_1
  4. 加载并运行 EtherCAT CiA402 客户端 — R5F_1_0
    • 停止 R5F_1_0
    • ‌加载并运行 ethercat_slave_cia402_demo_am243x-lp_r5fss1-0_freertos_ti-arm-clang
    • EtherCAT CiA402 客户端器件现在可以由 TwinCAT (PLC) 进行检测了
      TIDEP-01032 加载并运行 R5F_1_0图 4-11 加载并运行 R5F_1_0