如图 2-3 中所示，AWR6843AOP 上应用演示的实现由在 C674x DSP 上运行的信号链以及在 ARM®Cortex®-R4F 处理器上运行的跟踪模块组成。

从本质上讲，该演示会执行两项操作：

1. 使用雷达数据生成点云，并且每个点均包含距离、方位角、仰角和信噪比 (SNR)
2. 根据定义的区域位置，从点云查找并确定座椅占用状态。

处理概要：

• 距离处理：
  • 针对每根天线，执行 1D 窗口化和 1D 快速傅里叶变换 (FFT)
  • 距离处理与帧的有效线性调频脉冲时间交错。
  • 在 HWA 和 Cortex R4F 上实现
• Capon 波束形成 (BF)：
  • 静态干扰消除
  • 执行协方差矩阵生成、角谱生成和集成
  • 输出距离方位热图
  • 在 c674 DSP 上实现
• CFAR 检测算法：
  • 二次恒虚警率
  • 距离域中 CFAR-CASO 的第一次最小单元平均，经过角度域中 CFAR-CASO 的第二次最小单元平均确认，以找到检测点。
  • 在 c674 DSP 上实现
• 仰角波束形成
  • 再次针对在距离-方位角热图中检测到的每个点应用 Capon BF 算法
  • 生成一维仰角谱并以最强的信号作为检测到的角度
  • 在 c674 DSP 上实现
• 区域占用决策：
  • 在点云上运行
  • 将点云映射到车辆中的区域定义
  • 对于每个区域，将根据检测点数量、区域中这些检测点的质量以及之前的占用状态，更新占用状态决策。
  • 作为可视化工具的一部分在 PC 上实现