MCF83xx 产品利用场定向控制 (FOC) 来运行电机，并通过比例积分 (PI) 控制器完成电流和速度调节。该器件可自动根据电机电气参数（特别是电阻和电感）来计算电流 PI 控制环路系数。这些计算得出的值将显示在 CURRENT_PI 寄存器中。

要更改电流环路增益，用户可以从 CURRENT_PI 寄存器复制器件计算出的 [CURRENT_LOOP_KP] 和 [CURRENT_LOOP_KI] 值，并将修改后的值输入到 CLOSED_LOOP3 寄存器中的相应 [CURR_LOOP_KP] 和 [CURR_LOOP_KI] 设置中。

MotorStudio Close loop tuning 页面提供了通过“Time Domain Graph”调节电流环路系数的功能。用户可调节环路系数“Iq、Id 电流环路 Kp 系数”与“Iq 和 Id 环路 Ki 系数”，通过选择“绘制电流响应”按钮，即可在“时域曲线图”中检测电流（安培）随时间（秒）的变化曲线。

速度 PI 环路系数根据电机机械参数（包括电机惯性和摩擦系数）计算得出。在用户无法访问这些电机机械参数的情况下，Closed Loop Tuning 页面提供了确定指定电机的速度环路 Kp [SPD_LOOP_KP] 和 Ki [SPD_LOOP_KI] 系数的功能。按照下面概述的过程计算速度环路系数。

1. 使用 PERI_CONFIG1 -> [CTRL_MODE] = "Current Control" 配置将电机设置为电流控制模式。
2. 在 Motor Characteristics 选项卡中，通过发送覆盖电机全速运行范围的 I2C 转速指令，填写“当前电流（Ipeak - 安培）”-“转速反馈 (Hz)”对照表。“当前电流（Ipeak - 安培）”和“转速反馈 (Hz)”数据都可以从 MOTOR STATUS 窗口中的“Iq feedback”和“Motor Speed Based on FG”参数中获取。
3. 停止电机时，记录电机滑行“时间（秒）”以及“初始转速 (Hz)”和“最终转速 (Hz)”，然后将这些捕获的值输入到指定的文本字段中。
4. 选择“Measure Motor Characteristics”按钮，软件将计算电机机械特性并在 Motor Characteristics 窗口中显示这些参数。

导航至 Speed Loop 选项卡，输入所需的电机“初始转速 (Hz)”、“最终转速 (Hz)”及“最大仿真时间”（秒），在“时域曲线图”中点击“Plot Speed Response”按钮，即可根据计算得出的速度环系数生成转速 (Hz) - 时间（秒）响应曲线。

用户可调整“速度环路 Kp 系数”和“速度环路 Ki 系数”值，并通过“时域曲线图”再次监控响应，以便进一步调优。