ZHCACU7B July 2023 – October 2023 MSPM0G1507
3.1 背景
有刷直流电机控制非常简单：在电机端子上施加电压可以改变转子上的磁场并产生连续的旋转运动。尽管存在热耗散、高转子惯性和电磁干扰等缺点，但有刷直流电机不需要电流反馈且易于控制，因此是适用于如图 3-1 所示的许多应用的简单低成本设计。
通常，有刷直流电机在启动时需要大电流来克服惯性，然后只需要小电流即可维持稳态运行。为此，使用 PWM 占空比控制来调制控制波形，使 N 型 MOSFET（控制开关电流）在 PWM 周期的一部分（而不是全部时间）内导通。此外，H 桥逆变器用于控制电机方向和衰减模式，以优化电机制动和再循环电流。
图 3-1 适用于有刷直流电机的 H 桥电机控制对于需要向微控制器提供电流反馈以实现高级换向（如纹波计数或扭矩控制）的系统，可将一个电流采样电阻放置在 H 桥低侧或内联到电机相位。
H 桥驱动器可以集成各种类型的电源和模拟控制，以缩小系统外形尺寸。MCU 提供控制算法，而模拟集成可以集成到 MCU 或驱动器中。