4 电机设置

UMCL 的主要设置正下方是特定于电机的设置。第一个选项是选择控制算法。有多种控制算法，其中一些可以与其他算法结合使用。如果不支持某个选项，该工具会抛出描述错误配置的错误或警告。

下一步是选择电机。本实验仅支持少数几个电机。该工具已经包含所提供的每个电机选项的默认参数，并将参数锁定到位。如果需要自定义电机，请选择“Custom”选项。此选项会解锁电机参数。参数可以根据自定义电机的标准进行更改。

受支持的电机功能有多个。这些功能中的每一个都会增强电机控制的性能。要测试不同的功能，请选择所需的功能。

用户定义会组合在一起。这些是各种设置，可以进行更改并可对控制环路的多个部分以及实验的功能进行控制。一些分组设置包括“Offset Parameters”、“Fault Protection Parameters”和“Timing Parameter”。

根据输入到工具中的设置，工具会自动计算需要计算的特定设置。这也包括任何单位转换。

显示的设置也会根据所选的控制算法和电机进行更改。这将可配置选项的数量减少为仅与应用的特定设置相关的选项。