ZHCAB39E January   2022  – February 2022 TMS320F28379D , TMS320F28379D-Q1 , TMS320F28379S

 

  1.   商标
  2. 1引言
  3. 2PTO – PulseGen
    1. 2.1 PulseGen 实现概述
    2. 2.2 PulseGen 限制
    3. 2.3 PulseGen CLB 配置
    4. 2.4 PulseGen 输入和输出信号
  4. 3PTO – QepDiv
    1. 3.1 QepDiv 实现概述
    2. 3.2 QepDiv 限制
    3. 3.3 QepDiv 分频器设置和初始化
    4. 3.4 QepDiv CLB 配置
  5. 4PTO – Abs2Qep
    1. 4.1 Abs2Qep 芯片资源
    2. 4.2 Abs2Qep 工作原理
      1. 4.2.1 Abs2Qep 转换公式
      2. 4.2.2 Abs2Qep 转换示例
      3. 4.2.3 Abs2Qep 过零检测
    3. 4.3 Abs2Qep CLB 配置
      1. 4.3.1 Abs2Qep QEP-A/B 脉冲序列生成
      2. 4.3.2 Abs2Qep 停止锁存器
      3. 4.3.3 Abs2Qep 高级控制器 (HLC)
    4. 4.4 Abs2Qep 输入和输出信号
  6. 5PTO – QepOnClb QEP 解码器
    1. 5.1 QepOnClb 和 eQEP 的比较
    2. 5.2 QepOnClb 芯片资源
    3. 5.3 QepOnClb 工作原理
    4. 5.4 QepOnClb CLB 资源
      1. 5.4.1 QepOnClb QCLK 状态机
      2. 5.4.2 QepOnClb 方向解码
      3. 5.4.3 QepOnClb 错误检测
      4. 5.4.4 QepOnClb 仿真波形
  7. 6示例工程
    1. 6.1 硬件要求
    2. 6.2 安装 Code Composer Studio 和 C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK™
    3. 6.3 导入并运行示例工程
    4. 6.4 PulseGen 示例
    5. 6.5 QepDiv 示例
    6. 6.6 Abs2Qep 示例
      1. 6.6.1 观察变量
      2. 6.6.2 测试信号
      3. 6.6.3 引脚用途和测试连接
    7. 6.7 QepOnClb 示例
      1. 6.7.1 观察变量
      2. 6.7.2 接头引脚连接
  8. 7库源代码和工程
    1. 7.1 查找库源代码
    2. 7.2 导入和构建库工程
    3. 7.3 PTO - PulseGen API
      1. 7.3.1 pto_pulsegen_runPulseGen
      2. 7.3.2 pto_startOperation
      3. 7.3.3 pto_pulsegen_setupPeriph
      4. 7.3.4 pto_pulsegen_reset
    4. 7.4 PTO - QepDiv API
      1. 7.4.1 pto_qepdiv_config
      2. 7.4.2 pto_startOperation
      3. 7.4.3 pto_qepdiv_setupPeriph
      4. 7.4.4 pto_qepdiv_reset
    5. 7.5 PTO - Abs2Qep API
      1. 7.5.1 Abs2Qep API 配置
      2. 7.5.2 pto_abs2qep_runPulseGen
      3. 7.5.3 pto_abs2qep_setupPeriph
      4. 7.5.4 pto_abs2qep_translatePosition
    6. 7.6 PTO - QepOnClb API
      1. 7.6.1 pto_qeponclb_setupPeriph
      2. 7.6.2 pto_qeponclb_initCLBQEP
      3. 7.6.3 pto_qeponclb_configMaxCounterPos
      4. 7.6.4 pto_qeponclb_enableCLBQEP
      5. 7.6.5 pto_qeponclb_resetCLBQEP
      6. 7.6.6 pto_qeponclb_getCounterVal
      7. 7.6.7 pto_qeponclb_getCLBQEPPos
      8. 7.6.8 pto_qeponclb_clearFIFOptr
  9. 8在工程中使用参考 API
    1. 8.1 将 PTO 支持添加到工程中
    2. 8.2 往返于 CLB 的路由
    3. 8.3 初始化步骤
      1. 8.3.1 PTO-PulseGen API 初始化
      2. 8.3.2 PTO-QepDiv API 初始化
      3. 8.3.3 PTO-Abs2Qep API 初始化
      4. 8.3.4 PTO-QepOnClb API 初始化
  10. 9参考文献
  11.   修订历史记录

4.3.1 Abs2Qep QEP-A/B 脉冲序列生成

QEP-A 和 QEP-B 信号由有限状态机 (FSM) 生成。状态图如图 4-8 所示，并具有以下特征：

  • 当 QCLK = 1 时发生状态转换。
  • 当 QCLK = 0 时状态保持不变。
  • 一次只改变一个 QEP 信号。
  • 首先转换哪个信号取决于来自 C28x 的方向输入。

图 4-8 Abs2Qep PTO 状态图

表 4-4 和表 4-5 是对应的卡诺图。通过检查图中的每个“1”或使用卡诺图解算器来确定所得方程。x 用于指示无效的状态。请注意，无需进一步简化方程；可按所示方式将这些方程输入到 CLB 工具中。使用 OR 运算符可从各个组成部分建立完整的方程，如仿真结果所示（图 4-9）。

表 4-4 QEP-A (s0) 信号生成卡诺图
方向 (e0) = 1（正向）
下一个状态
QCLK、QEP-B（e1、s1）		 方向 (e0) = 0（反向）
下一个状态
QCLK、QEP-B（e1、s1）
00 01 11 10 00 01 11 10
当前状态
s0、s1
（QEP-A、B）		 00 0 0 x (2) 1 (2) 当前状态
s0、s1
（QEP-A、B）		 00 0 0 0 x
01 0 0 x 0 01 0 0 1 (3) x (3)
11 1(1) 1(1) 0 x 11 1(1) 1(1) x (3) 1 (3)
10 1(1) 1(1) 1(2) x (2) 10 1(1) 1(1) x 0
(1) s0_1 = (e0 & s0 & !e1) | (!e0 & s0 & !e1) = s0 & !e1
(2) s0_2 = e0 & !s1 & e1
(3) s0_3 = !e0 & s1 & e1
表 4-5 QEP-B (s1) 信号生成卡诺图
方向 (e0) = 1（正向）
下一个状态
QCLK、QEP-A（e1、s0）		 方向 (e0) = 0（反向）
下一个状态
QCLK、QEP-A（e1、s0）
00 01 11 10 00 01 11 10
当前状态
s0、s1
（QEP-A、B）		 00 0 0 0 x 当前状态
s0、s1
（QEP-A、B）		 00 0 0 x (3) 1 (3)
01 1(1) 1(1) x 0 01 1(1) 1(1) 1(3) x (3)
11 1(1) 1(1) x (2) 1 (2) 11 1(1) 1(1) 0 x
10 0 0 1 (2) x (2) 10 0 0 x 0
(1) s1_1 = (e0 & s1 & !e1) | (!e0 & s1 & e1) = s1 & !e1
(2) s1_2 = e0 & s0 & e1
(3) s1_3 = !e0 & !s0 & e1

图 4-9 所示为 SystemC 仿真结果。

GUID-20210319-CA0I-69SL-ZXBP-NPFJZBRPMPXG-low.png图 4-9 仿真 QEP-A 和 QEP-B 生成