ZHCAB39E January   2022  – February 2022 TMS320F28379D , TMS320F28379D-Q1 , TMS320F28379S

 

  1.   商标
  2. 1引言
  3. 2PTO – PulseGen
    1. 2.1 PulseGen 实现概述
    2. 2.2 PulseGen 限制
    3. 2.3 PulseGen CLB 配置
    4. 2.4 PulseGen 输入和输出信号
  4. 3PTO – QepDiv
    1. 3.1 QepDiv 实现概述
    2. 3.2 QepDiv 限制
    3. 3.3 QepDiv 分频器设置和初始化
    4. 3.4 QepDiv CLB 配置
  5. 4PTO – Abs2Qep
    1. 4.1 Abs2Qep 芯片资源
    2. 4.2 Abs2Qep 工作原理
      1. 4.2.1 Abs2Qep 转换公式
      2. 4.2.2 Abs2Qep 转换示例
      3. 4.2.3 Abs2Qep 过零检测
    3. 4.3 Abs2Qep CLB 配置
      1. 4.3.1 Abs2Qep QEP-A/B 脉冲序列生成
      2. 4.3.2 Abs2Qep 停止锁存器
      3. 4.3.3 Abs2Qep 高级控制器 (HLC)
    4. 4.4 Abs2Qep 输入和输出信号
  6. 5PTO – QepOnClb QEP 解码器
    1. 5.1 QepOnClb 和 eQEP 的比较
    2. 5.2 QepOnClb 芯片资源
    3. 5.3 QepOnClb 工作原理
    4. 5.4 QepOnClb CLB 资源
      1. 5.4.1 QepOnClb QCLK 状态机
      2. 5.4.2 QepOnClb 方向解码
      3. 5.4.3 QepOnClb 错误检测
      4. 5.4.4 QepOnClb 仿真波形
  7. 6示例工程
    1. 6.1 硬件要求
    2. 6.2 安装 Code Composer Studio 和 C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK™
    3. 6.3 导入并运行示例工程
    4. 6.4 PulseGen 示例
    5. 6.5 QepDiv 示例
    6. 6.6 Abs2Qep 示例
      1. 6.6.1 观察变量
      2. 6.6.2 测试信号
      3. 6.6.3 引脚用途和测试连接
    7. 6.7 QepOnClb 示例
      1. 6.7.1 观察变量
      2. 6.7.2 接头引脚连接
  8. 7库源代码和工程
    1. 7.1 查找库源代码
    2. 7.2 导入和构建库工程
    3. 7.3 PTO - PulseGen API
      1. 7.3.1 pto_pulsegen_runPulseGen
      2. 7.3.2 pto_startOperation
      3. 7.3.3 pto_pulsegen_setupPeriph
      4. 7.3.4 pto_pulsegen_reset
    4. 7.4 PTO - QepDiv API
      1. 7.4.1 pto_qepdiv_config
      2. 7.4.2 pto_startOperation
      3. 7.4.3 pto_qepdiv_setupPeriph
      4. 7.4.4 pto_qepdiv_reset
    5. 7.5 PTO - Abs2Qep API
      1. 7.5.1 Abs2Qep API 配置
      2. 7.5.2 pto_abs2qep_runPulseGen
      3. 7.5.3 pto_abs2qep_setupPeriph
      4. 7.5.4 pto_abs2qep_translatePosition
    6. 7.6 PTO - QepOnClb API
      1. 7.6.1 pto_qeponclb_setupPeriph
      2. 7.6.2 pto_qeponclb_initCLBQEP
      3. 7.6.3 pto_qeponclb_configMaxCounterPos
      4. 7.6.4 pto_qeponclb_enableCLBQEP
      5. 7.6.5 pto_qeponclb_resetCLBQEP
      6. 7.6.6 pto_qeponclb_getCounterVal
      7. 7.6.7 pto_qeponclb_getCLBQEPPos
      8. 7.6.8 pto_qeponclb_clearFIFOptr
  9. 8在工程中使用参考 API
    1. 8.1 将 PTO 支持添加到工程中
    2. 8.2 往返于 CLB 的路由
    3. 8.3 初始化步骤
      1. 8.3.1 PTO-PulseGen API 初始化
      2. 8.3.2 PTO-QepDiv API 初始化
      3. 8.3.3 PTO-Abs2Qep API 初始化
      4. 8.3.4 PTO-QepOnClb API 初始化
  10. 9参考文献
  11.   修订历史记录

6.6.3 引脚用途和测试连接

PTO 的输出通过 OUTPUTXBAR 并以覆盖 PWM1-B 的方式在内部路由到 GPIO。在表 6-7 列出的函数中可以找到用于路由信号的代码。

表 6-7 Abs2Qep 输出信号路由
函数 位置 注意事项
pto_abs2qep_initCLBXBAR 库 将逻辑块 out4/5 连接到 OUTPUTXBAR
pto_abs2qep_setupPeriph 库 使输出能够覆盖外设。
pto_setupGPIO 示例应用 将 OUTPUTXBAR 连接到 GPIO 输出
表 6-8 F2838xD Abs2Qep 输出 GPIO 映射
Abs2Qep 输出 测试连接
Abs2Qep 信号 从 CLB 路由到 GPIO GPIO/TMDSHSECDOCK 引脚 将 Abs2Qep 输出连接到：
PTO-QEP-A Tile1 out4 到 OUTPUTXBAR7 GPIO16/引脚 67 GPIO20_EQEP1A/引脚 68
PTO-QEP-B Tile1 out5 到 OUTPUTXBAR2 GPIO3/引脚 55 GPIO21_EQEP1B/引脚 70
PTO-QEP-I Tile1 out2，覆盖 PWM1-B GPIO1/引脚 51 GPIO99_EQEP1I/引脚 96
测试信号 1：系统 PWM ISR/方向 无 GPIO32/引脚 85 使用示波器进行监视
测试信号 2：内部 HALT/RUN Tile1 out0，覆盖 PWM1-A GPIO0/引脚 49 使用示波器进行监视
表 6-9 F2837xD Abs2Qep 输出 GPIO 映射
Abs2Qep 输出 测试连接
Abs2Qep 信号 从 CLB 路由到 GPIO GPIO/LAUNCHXL-F28379D 引脚 将 Abs2Qep 输出连接到：
PTO-QEP-A Tile1 OUT4 到 OUTPUTXBAR7 GPIO16/J4-33 GPIO20_EQEP1A/J14-1
PTO-QEP-B Tile1 OUT5 到 OUTPUTXBAR2 GPIO3/J4-37 GPIO21_EQEP1B/J14-2
PTO-QEP-I Tile1 OUT2，覆盖 PWM1-B GPIO1/J4-39 GPIO99_EQEP1I/J14-3
测试信号 1：系统 PWM ISR/方向 无 GPIO32/J1-2 使用示波器进行监视
测试信号 2：内部 HALT/RUN Tile1 OUT0，覆盖 PWM1-A GPIO0/J4-40 使用示波器进行监视
表 6-10 F280049C Abs2Qep 输出 GPIO 映射
Abs2Qep 输出 测试连接
Abs2Qep 信号 从 CLB 路由到 GPIO GPIO/LAUNCHXL-F280049C 引脚(1) 将 Abs2Qep 输出连接到：
PTO-QEP-A Tile1 OUT4 到 OUTPUTXBAR1 GPIO24/J8-55 GPIO10_EQEP1A/J4-40
PTO-QEP-B Tile1 OUT5 到 OUTPUTXBAR2 GPIO3/J6-75 GPIO11_EQEP1A/J4-39
PTO-QEP-I Tile1 OUT2，覆盖 PWM1-B GPIO1/J6-79 GPIO9_EQEPI/J4-37
测试信号 1：PWM ISR/方向 - GPIO13/J1-3 使用示波器进行监视。
测试信号 2：HALT/RUN Tile1 OUT0，覆盖 PWM1-A GPIO0/J6-80 使用示波器进行监视。
(1) J8 和 J6 在 RevA F28004x LaunchPad 的丝印层上互换。此表中的 J8 和 J6 引脚编号对应 Rev A 上的丝印层。若要确认这是否适用于您的电路板，请参阅 C2000™ Piccolo™ F28004x 系列 LaunchPad™ 开发套件 已修订章节中的“已知问题”。
表 6-11 F280025C Abs2Qep 输出 GPIO 映射
Abs2Qep 输出 测试连接
Abs2Qep 信号 从 CLB 路由到 GPIO GPIO/LAUNCHXL-F280025C 引脚 将 Abs2Qep 输出连接到：
PTO-QEP-A Tile1 OUT4 到 OUTPUTXBAR1 GPIO24/J5-44/45 GPIO10_EQEP1A/J2-14
PTO-QEP-B Tile1 OUT5 到 OUTPUTXBAR2 GPIO3/J4-37 GPIO11_EQEP1A/J2-15
PTO-QEP-I Tile1 OUT2，覆盖 PWM1-B GPIO1/J4-39 GPIO9_EQEPI/J1-7
测试信号 1：PWM ISR/方向 - GPIO13/J8-79 使用示波器进行监视。
测试信号 2：HALT/RUN Tile1 OUT0，覆盖 PWM1-A GPIO0/J4-40 使用示波器进行监视。
表 6-12 F280039C Abs2Qep 输出 GPIO 映射
Abs2Qep 输出 测试连接
Abs2Qep 信号 从 CLB 路由到 GPIO GPIO/LAUNCHXL-F280039C 引脚 将 Abs2Qep 输出连接到：
PTO-QEP-A Tile1 OUT4 到 OUTPUTXBAR1 GPIO24/J1-8 GPIO10_EQEP1A/J4-36
PTO-QEP-B Tile1 OUT5 到 OUTPUTXBAR2 GPIO3/J4-37 GPIO11_EQEP1A/J4-35
PTO-QEP-I Tile1 OUT2，覆盖 PWM1-B GPIO1/J4-39 GPIO9_EQEPI/J1-7
测试信号 1：PWM ISR/方向 - GPIO13/J8-79 使用示波器进行监视。
测试信号 2：HALT/RUN Tile1 OUT0，覆盖 PWM1-A GPIO0/J4-40 使用示波器进行监视。