ZHDA226 July   2026 AM13E23019

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
    1. 1.1 DroneCAN：协议概述及主要特性
    2. 1.2 AM13E230x 概述：
      1. 1.2.1 为什么选择将 AM13E230x 用于 DroneCAN
  5. 2系统架构
    1. 2.1 软件栈概述
    2. 2.2 Libcanard-MCAN 接口层：TX 和 RX 流程
      1. 2.2.1 TX 流程
      2. 2.2.2 RX 流程
  6. 3软件应用程序概述
    1. 3.1 工程结构
    2. 3.2 SysConfig 外设配置
    3. 3.3 内存池分配
  7. 4硬件设置
  8. 5运行示例和测试结果
  9. 6关键陷阱
  10. 7结语
  11. 8Tools and Software

摘要

DroneCAN 是一种轻量级开放式通信协议，广泛用于 UAV 和机器人系统，用于通过 CAN 总线在节点之间实现可靠的数据交换。本应用手册提供了在 TI AM13E230x 微控制器上使用片上 MCAN 外设和 Libcanard 协议栈实施 DroneCAN 的实用指南。本文档介绍了硬件设置、软件集成、一个实用示例以及常见问题，以帮助开发人员在 AM13x 系列器件上构建支持 DroneCAN 的节点。本应用手册适用于所有具有相同 MCAN 外设的 TI MCU。